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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121004620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511541779.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人是由陶永;陈硕;薛蛟;刘亚醉;杨林设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人。本申请提供的方法，包括：在检测到插入过程存在卡阻时，从触觉传感器获取触觉图像，对触觉图像进行特征提取，并基于连续帧触觉图像对应的特征图确定触觉流图像；根据各个靶点的位移变化量，确定各个靶点施加在插件上的剪切力；根据剪切力以及预先建立的受力模型，确定当前所处的目标卡阻状态；根据各个靶点的位移变化量和剪切力，确定相对姿态；基于预先确定的控制策略和相对姿态，确定控制策略指示的各次动作的动作量；按照控制策略指示的工作顺序以及动作量控制机器人，以解除卡阻，使插件插入插孔。本申请提供的基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人，用以确保插件准确地插入插孔。

本发明授权一种基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉的机器人装配方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人的夹爪上设置有触觉传感器，所述触觉传感器用于获取所述夹爪的夹持面的触觉图像，所述夹持面上设置有靶点，所述机器人用于将所述夹爪上夹持的插件插入到插孔内；所述方法包括： 在检测到插入过程存在卡阻时，从所述触觉传感器获取所述触觉图像，对所述触觉图像进行特征提取，并基于连续帧触觉图像对应的特征图确定触觉流图像；其中，所述触觉流图像中的触觉流用于表征所述靶点的位移变化； 根据各个靶点的位移变化量，确定各个靶点施加在所述插件上的剪切力； 根据各个靶点施加在所述插件上的剪切力、以及预先建立的各类卡阻状态对应的受力模型，确定当前所处的目标卡阻状态； 根据各个靶点的位移变化量和各个靶点施加在所述插件上的剪切力，确定所述插件相对于所述触觉传感器的相对姿态；其中，根据各个靶点施加在所述插件上的剪切力，构建用于表示剪切力在所述夹持面上的分布情况的热力图；其中，所述热力图上的某一点的颜色深浅表征夹持面上的该点上的剪切力的大小；根据所述热力图和所述各个靶点的位移变化量，确定插件在所述热力图上的中心点和插件在所述热力图上的长度方向，根据所述各个靶点的位移变化量，从所述热力图上找到夹持面的边界线上的位移变化量最大的边界点、以及夹持面上除所述边界线之外的内部面上的位移变化量最大的目标点；将所述目标点确定为插件在所述热力图上的中心点，并将所述目标点和所述边界点的连线所在的方向确定为插件在所述热力图上的长度方向；根据所述中心点和所述长度方向、以及预设的插件宽度和预设的插件长度，确定插件在所述热力图上的位置，并将该位置确定为所述插件相对于所述触觉传感器的相对姿态； 基于预先为所述目标卡阻状态确定的控制策略和所述相对姿态，确定所述控制策略指示的各次动作的动作量；其中，不同卡阻状态对应不同的控制策略，所述控制策略用于指示夹爪的动作顺序和各次动作后的目标姿态； 按照所述控制策略指示的工作顺序以及所述各次动作的动作量控制所述机器人，以解除卡阻，使所述插件插入所述插孔。

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