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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121004614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511526520.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备是由陶永;肖舒震;张宇帆;薛蛟;刘海涛;高赫;万嘉昊;王潇桐设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：在当前位姿下，采集曲型工件的视觉图像，采集机器人末端到曲型工件的距离数据；从视觉图像识别出特征点，并确定预装配孔的圆心的像素坐标；根据距离数据确定深度信息，并构建图像特征的第一雅可比矩阵和距离特征的第二雅可比矩阵，并确定联合特征雅可比矩阵；根据特征点的像素坐标，确定特征点误差矩阵；根据当前位姿和目标位姿，确定位姿误差矩阵，并确定整体误差矩阵；将整体误差矩阵和联合特征雅可比矩阵输入到预先训练好的决策模型中控制机器人。本申请提供的机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备，用以显著提升机器人在装配时的成功率与操作效率。

本发明授权一种机器人混合视觉伺服定位方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人混合视觉伺服定位方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人的末端装载有相机以及多个激光传感器；所述方法包括： 在当前位姿下，基于所述相机采集曲型工件的视觉图像，并基于所述多个激光传感器采集机器人末端到所述曲型工件的距离数据； 从所述视觉图像识别出曲型工件预装配孔的特征点，并基于所述特征点确定预装配孔的圆心的像素坐标； 根据所述距离数据，确定所述机器人末端到所述曲型工件的深度信息，并根据所述像素坐标和所述深度信息构建图像特征的第一雅可比矩阵； 针对每个激光传感器，根据该激光传感器获取的距离数据，确定该激光传感器对应的激光测距点的局部雅可比矩阵； 根据所有激光测距点的局部雅可比矩阵，确定距离特征的第二雅可比矩阵，并根据所述第一雅可比矩阵和所述第二雅可比矩阵，确定联合特征雅可比矩阵； 根据所述特征点在所述视觉图像中的像素坐标、以及目标位姿下采集到的所述曲型工件上的视觉图像中的预装配孔的特征点的像素坐标，确定特征点误差矩阵； 根据所述当前位姿和所述目标位姿，确定位姿误差矩阵，并根据所述位姿误差矩阵和所述特征点误差矩阵，确定整体误差矩阵； 将所述整体误差矩阵和所述联合特征雅可比矩阵输入到预先训练好的决策模型中，由所述决策模型确定当前控制量，并按照所述当前控制量控制机器人； 所述决策模型为基于双Q网络的强化学习模型，所述决策模型的训练过程包括：将机器人的初始位姿作为当前位姿，采集当前位姿对应的状态数据，根据状态类型确定控制量对应的单步奖励值；在所述状态类型为任务完成状态时，根据机器人在所述初始位姿下的初始关节转角、以及机器人在所述目标位姿下的目标关节转角，计算机器人从所述初始位姿到所述目标位姿的期望路径长度；根据当前任务中的各个状态动作奖励值对应的位姿，确定每步动作下的关节转角；根据各个状态动作奖励值对应的关节转角，确定机器人从起点到终点的实际路径长度；根据所述期望路径长度和所述实际路径长度，确定当前步控制的能量消耗指数；根据机器人在当前位姿下的关节转角，确定机器人在当前步控制的初始运动可操作性指数；根据所述初始运动可操作性指数、以及机器人在当前步控制之前的所有步控制的所有初始运动可操作性指数，确定机器人在当前步控制的实际运动可操作性指数；根据所述能量消耗指数和所述实际运动可操作性指数，确定该控制量对应的单步奖励值。

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