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龙图腾网获悉成都量芯集成科技有限公司申请的专利一种适用于室内环境的基于激光雷达的重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511517138.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种适用于室内环境的基于激光雷达的重定位方法是由王飞;李晨;毛靖宇设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于室内环境的基于激光雷达的重定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于室内环境的基于激光雷达的重定位方法，解决传统Lidar重定位方法点云数据的辨识度较低，点云匹配误差较大，重定位精度较低的技术问题。本发明针的一种基于激光雷达的重定位方法，通过累积一定时间的激光雷达点云，并生成重定位点云描述子，再在历史地图中准确地匹配相同位置的点云，计算得到重定位点云相对历史地图的位姿。本发明使搭载激光雷达的移动设备能够在只使用激光雷达传感器信息，且不依赖其他任何先验信息的前提下，实现快速且准确地在已有点云地图内定位。

本发明授权一种适用于室内环境的基于激光雷达的重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于室内环境的基于激光雷达的重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过激光雷达获取单帧点云，通过已知的位姿信息将单帧点云转换到统一坐标系，累积统一坐标系的多帧点云形成子地图； S2、通过空间体素的方法，按照预设的空间体素的分辨率，将子地图的激光点云按点的坐标划分到不同的空间体素内，形成体素地图； S3、在每个空间体素内进行平面拟合，提取符合条件的平面； S4、将共面的平面合并为大平面，形成子地图的大尺度几何描述； S5、选取合并后平面数量最多的前l个大平面作为当前子地图的描述平面； S6、导入重定位地图中各历史子地图的描述平面，计算当前子地图与各历史子地图之间的位姿变换； S7、基于位姿变换，将当前子地图的描述平面转换至各历史子地图坐标系，计算用于评估两个子地图匹配误差的中心点距离误差与法向量夹角误差； S8、选取匹配误差最小的历史子地图作为最优匹配子地图，将当前子地图与最优匹配子地图之间的位姿变换记为初始位姿变换； S9、以当前子地图的点云和最优匹配子地图的点云作为输入、初始位姿变换为初值，得到当前子地图与最优匹配子地图之间的最优位姿变换，即重定位的位姿。

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