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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120991887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511526593.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置是由陶永;王潇桐;薛蛟;刘士博;宋义安;高赫;刘海涛;魏洪兴设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置。本申请提供的方法包括：在对全局路径进行局部优化的过程中，针对机器人在下一个时间窗口内无碰撞的每个速度对，计算机器人与目标点的第一距离、机器人与静态障碍物的第二距离、机器人与动态障碍物的第三距离；计算目标引导性评分、环境安全性评分、碰撞风险评分、速度评分；确定目标引导性评分的第一权重；确定环境安全性评分的第二权重；确定碰撞风险评分的第三权重；计算该速度对的综合评分；选择综合评分最高的速度对作为下一步运动指令。本申请提供的面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置，可以有效的避开障碍物。

本发明授权一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种面向半结构化环境的机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在对全局路径进行局部优化的过程中，针对机器人在下一个时间窗口内无碰撞的每个速度对，计算机器人与目标点的第一距离、机器人与静态障碍物的第二距离、机器人与动态障碍物的第三距离；其中，机器人与动态障碍物的第三距离是基于机器人的位置和动态障碍物在未来预设数量个时间步后的未来位置确定的； 根据所述第一距离，计算用于衡量机器人是否朝向目标前进的目标引导性评分；根据所述第二距离，计算用于衡量轨迹安全性的环境安全性评分；根据所述第三距离，计算用于衡量机器人避障能力的碰撞风险评分；根据所述速度对，计算用于衡量机器人速度快慢的速度评分； 根据机器人的位置、目标点的位置和所述第一距离，确定所述目标引导性评分的第一权重；根据机器人的位置和所述环境安全性评分，确定所述环境安全性评分的第二权重；根据机器人的位置和所述碰撞风险评分，确定所述碰撞风险评分的第三权重；其中，所述第一权重与所述第一距离负相关，按照第二公式确定第二权重，所述第二公式为： ； 其中，为预设的第二初始参数，为预设的第二航向角自适应参数的权重，为机器人的位置，为静态障碍物的位置，为预设的第二距离阈值，为预设的第二偏置参数；按照第三公式确定第三权重，所述第三公式为： ； 其中，为预设的第三初始参数，为预设的第三航向角自适应参数的权重，为机器人的位置，为动态障碍物的位置，为预设的第三距离阈值，为预设的第三偏置参数； 根据所述目标引导性评分、所述环境安全性评分、所述碰撞风险评分、所述速度评分、所述第一权重、所述第二权重、所述第三权重、以及预先为速度评分设置的第四权重，计算该速度对的综合评分； 根据各个速度对的综合评分，选择综合评分最高的速度对作为下一步运动指令。

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