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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种基于自适应反步滑模控制器的欠驱动式圆碟形水下无人航行器运动控制方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120973026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511501079.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于自适应反步滑模控制器的欠驱动式圆碟形水下无人航行器运动控制方法、程序、设备及存储介质是由杜沛洲;孔令辉;王祉博;朱子健;付金宇;刘思佳;张明;张达源设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应反步滑模控制器的欠驱动式圆碟形水下无人航行器运动控制方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明针对欠驱动式圆碟形水下无人航行器在复杂的海洋环境下的运动控制问题，建立了运动学模型、动力学模型和考虑海流存在的六自由度运动模型，并将六自由度模型解耦为水平面模型和垂直面动力学控制模型，基于反步法和滑模变结构算法分别设计了深度和艏向角自适应反步滑模控制器。本发明在每次运动控制过程中，通过自适应控制率更新艏向角自适应反步滑模控制器与深度自适应反步滑模控制器的自适应参数，并利用映射函数对各自适应参数的更新结果进行修正，防止自适应参数无限积分增大，增强了系统的稳定性。本发明设计的自适应反步滑模控制器具有更优秀的控制性能和鲁棒性，能够更好地适应复杂的海洋环境，可实现圆碟形水下无人航行器的精准控制。

本发明授权一种基于自适应反步滑模控制器的欠驱动式圆碟形水下无人航行器运动控制方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应反步滑模控制器的欠驱动式圆碟形水下无人航行器运动控制方法，其特征在于： 基于反步法和滑模变结构算法，考虑欠驱动式圆碟形水下无人航行器的动力学模型中的不确定项与外部扰动，设计包含固定设计参数与自适应参数的艏向角自适应反步滑模控制器与深度自适应反步滑模控制器； 对于每一自适应参数，确定其初始限制值、期望时间与期望滑模面数值，设计自适应控制率进行积分；获取该自适应参数在期望时间内的积分值，并根据积分值计算滑模面数值；若积分值超过初始限制值，或滑模面数值超过期望滑模面数值，则重新设计该自适应参数的自适应控制率；否则，取滑模面数值与初始限制值中较小的绝对值作为该自适应参数的更新限制值； 在每次运动控制过程中，通过自适应控制率更新艏向角自适应反步滑模控制器与深度自适应反步滑模控制器的自适应参数，利用映射函数对各自适应参数的更新结果进行修正，防止更新后自适应参数的绝对值超过其更新限制值； 艏向角自适应反步滑模控制器根据输入的艏向角跟踪误差，输出艏向维度的控制力矩；深度自适应反步滑模控制器根据输入的深度跟踪误差，输出深度维度的控制力矩，欠驱动式圆碟形水下无人航行器在控制步长内执行艏向维度与深度维度的控制力矩；重复上述过程，直至艏向角跟踪误差与深度跟踪误差均满足要求。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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