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龙图腾网获悉山东港口科技集团有限公司;中国海洋大学申请的专利一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511467765.0，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法是由杨斌;王宇升;陈平;徐世民;杨志鹏;刘奇;王辛;陈立昌设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法，包括获取港口场景的实时三维场景点云，获取甲板平面方程及法向量；将三维场景点云投影至二维甲板平面，构建出以点云强度为信息的强度图像和以投影距离为信息的深度图像；由强度图像得到强度掩码图像；根据深度图像获取深度边缘图像，将深度边缘图像和强度掩码图像融合，得到融合边缘图像；对融合边缘图像进行轮廓提取，并进行多边形拟合，保留其中的四边形作为候选船舱，获取四边形的最小外接矩形；获取最小外接矩形的四个顶点坐标，将其反投影至三维空间获取最终船舱的三维空间矩形坐标点。本发明适用于港口作业区复杂环境和动态场景下，能够实时获取动态场景中的船舱。

本发明授权一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，获取港口场景的实时三维场景点云，获取甲板平面方程及法向量； 步骤2，将三维场景点云投影至二维甲板平面，构建出以点云强度为信息的强度图像和以投影距离为信息的深度图像； 步骤3，对强度图像二值化得到强度二值图像，并对二值图像进行形态学膨胀，得到强度掩码图像； 步骤4，根据步骤2所得的深度图像获取深度边缘图像，将深度边缘图像和步骤3所得的强度掩码图像融合，得到融合边缘图像； 步骤5，对融合边缘图像进行轮廓提取，并进行多边形拟合，保留其中的四边形作为候选船舱，获取四边形的最小外接矩形； 步骤6，获取最小外接矩形的四个顶点坐标，将其反投影至三维空间获取最终船舱的三维空间矩形坐标点； 所述步骤2中强度图像具体构建过程包括：在甲板坐标系下仅保留坐标并进行离散化采样，构建一幅以点云强度为信息的强度图像，每个采样像素保留三维场景点投影至该像素坐标下点集中强度的最小值，则对应的强度取值为： 其中，表示落入像素的三维场景点离散化采样点个数； 所述步骤2中深度图像具体构建过程包括：在甲板坐标系下仅保留坐标并进行离散化采样，构建出一幅以投影距离为信息的深度图像，每个采样像素保留三维场景点投影至该像素坐标下点集中距离的最大值，则对应的深度取值为： ； 其中，N表示落入像素的三维场景点离散化采样点个数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东港口科技集团有限公司;中国海洋大学，其通讯地址为：266071 山东省青岛市市南区香港中路61号甲远洋大厦B座22层东半层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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