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龙图腾网获悉江苏苏盐阀门机械有限公司申请的专利一种基于自动化的闸阀阀芯定位组装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511470477.0，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种基于自动化的闸阀阀芯定位组装方法是由李一华;陈挺;曹兴涛设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自动化的闸阀阀芯定位组装方法在说明书摘要公布了：本发明的一种基于自动化的闸阀阀芯定位组装方法，属于自动化机械组装技术领域，包括被配置用于执行所述闸阀阀芯定位组装方法的装置，该装置包括装配基座、龙门运动机构、Z轴装配头、阀芯抓取手、过程感知系统和控制器；所述龙门运动机构设于所述装配基座上，用于在水平面内进行二维运动；所述Z轴装配头安装于所述龙门运动机构上，其包括一用于实现垂直直线运动的直线驱动部，和一串联于所述直线驱动部下端且用于实现旋转运动的旋转驱动部；所述阀芯抓取手连接于所述旋转驱动部的输出端，本发明降低了对阀体定位夹具精度的严苛要求，提升了整个装置对工装误差的适应性与鲁棒性。

本发明授权一种基于自动化的闸阀阀芯定位组装方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自动化的闸阀阀芯定位组装方法，其特征在于，包括被配置用于执行所述闸阀阀芯定位组装方法的装置，该装置包括装配基座2、龙门运动机构、Z轴装配头6、阀芯抓取手9、过程感知系统和控制器； 所述龙门运动机构设于所述装配基座2上，用于在水平面内进行二维运动； 所述Z轴装配头6安装于所述龙门运动机构上，其包括一用于实现垂直直线运动的直线驱动部，和一串联于所述直线驱动部下端且用于实现旋转运动的旋转驱动部； 所述阀芯抓取手9连接于所述旋转驱动部的输出端； 所述过程感知系统包括一安装于所述旋转驱动部与所述阀芯抓取手9之间的多维力传感器10，和一与所述直线驱动部关联的位移传感器； 所述控制器电性连接所述龙门运动机构、所述Z轴装配头6以及所述过程感知系统； 所述过程感知系统还包括一固定式工业相机12，所述工业相机安装于所述龙门运动机构上，其相机视野覆盖一设于所述装配基座2上的阀体定位工位1； 所述阀芯抓取手9为一气动夹爪，其夹指上设有压力传感器，所述压力传感器用于感知阀芯与阀体腔壁发生侧向接触时的压力变化； 闸阀阀芯定位组装方法包括如下步骤： 模型建立步骤：控制器基于在示教阶段采集的、包括同步的位移序列与多维力序列的标准装配样本，建立一标准力-位移模型，该模型为所述位移序列中的每一位移点定义一标准力值范围； 实时监测步骤：控制器在自动装配阶段，实时采集由当前装配的实时位移与实时力值构成的实时力-位移数据，并将所述实时力值与所述标准力-位移模型在对应实时位移点定义的所述标准力值范围进行比对，若所述实时力值超出所述标准力值范围，则生成异常状态判定； 柔性调整步骤：控制器响应于所述异常状态判定，采集包括水平力与力矩的辅助状态数据并对异常进行分类，进而基于分类结果执行预设的柔性调整策略，以驱动所述龙门运动机构或所述Z轴装配头6进行运动补偿； 所述模型建立步骤进一步包括：将多个所述标准装配样本的所述多维力序列，在所述位移序列的每一位移点上进行统计学处理，以生成一平均力-位移曲线和一围绕该曲线的动态容差带，所述动态容差带即为所述标准力值范围； 所述实时监测步骤在进行比对前，进一步包括：基于预设数量的近期成功装配数据，生成一动态漂移补偿曲线，并将所述动态漂移补偿曲线应用于所述标准力-位移模型，以生成一用于实时比对的补偿后模型； 所述柔性调整步骤进一步包括：当所述异常状态被分类为倾斜刮擦时，所述柔性调整策略为，控制所述龙门运动机构执行一与所述辅助状态数据中检测到的水平力方向相反的微小平移补偿运动； 所述柔性调整步骤进一步包括：当所述异常状态被分类为旋转卡滞时，所述柔性调整策略为，控制所述Z轴装配头6的所述旋转驱动部执行一预设的往复旋转摆动动作。

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