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龙图腾网获悉山东劳动职业技术学院(山东劳动技师学院)申请的专利一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120930082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460494.6，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法、装置、设备及介质是由别晓霞;李志善;王德猛设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法、装置、设备及介质，涉及AGV精确定位技术领域，包括获取不同环境下的历史视觉与激光雷达数据及对应的AGV实际数据，计算多维偏差并求均方误差作为第一过程噪声协方差；基于传感器精度设定第一观测噪声协方差，并通过旋转生成多组第二观测噪声协方差；将第一过程噪声协方差拆分并旋转生成多组第二过程噪声协方差，经笛卡尔积得到第三过程噪声协方差；随机组合观测与过程噪声协方差形成滤波控制数组，应用于融合定位并多维评估，选取最佳组作为第二滤波控制数组用于AGV定位，解决了融合视觉与激光雷达的AGV定位中精度与稳定性不足的问题。

本发明授权一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种融合视觉与激光雷达的AGV精确定位控制方法，其特征在于，包括： 获取若干不同环境下的历史的视觉与激光雷达数据与对应的实际的AGV数据，计算若干个不同维度的偏差，并计算均方误差作为第一过程噪声协方差； 获取视觉与激光雷达传感器的精度数据，分析设定第一观测噪声协方差； 将第一观测噪声协方差进行若干次不同弧度的旋转，生成若干第二观测噪声协方差； 对第一过程噪声协方差的拆分为第一数量组数的二维关系，对每组二维关系的平面进行若干次不同弧度的旋转，每一弧度生成第一数量的第二过程噪声协方差，并对第一数量的第二过程噪声协方差做笛卡尔积得到一个第三过程噪声协方差； 将若干第二观测噪声协方差和若干第三过程噪声协方差随机组合，生成若干组第一滤波控制数组，所述滤波控制数组包括一个观测噪声协方差和一个过程噪声协方差； 将若干组第一滤波控制数组分别应用于基于滤波算法的融合激光雷达和视觉的AGV定位，并对每组应用进行多维评估，将评估结果最佳的第一滤波控制数组设为第二滤波控制数组，用于AGV定位。

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