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龙图腾网获悉中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)申请的专利基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511453929.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法及装置是由杨健敏;郭栩;龚明;高俊伟;彭志鸿;黄滢;林晏;黄心悦设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法及装置，方法包括：构建多智能体编队的运动学模型；构建第一实验仿真环境；构建双环交替无人艇控制模型；将在质点模型环境训练完成的深度强化学习模型迁移至第一实验仿真环境，结合运动学模型及双环交替无人艇控制模型对训练完成的深度强化学习模型进行微调训练，得到多智能体编队控制模型；将多智能体编队控制模型部署于第二实验仿真环境进行验证；多智能体编队控制模型用于实现对多智能体编队的控制。本申请能够在连续多轨迹点数的轨迹跟踪下仍能保持较低误差的稳定跟踪，提高模型在仿真环境中的训练效率，保留模型较高的性能和精度，提高决策效果，可广泛应用于多智能体控制技术领域。

本发明授权基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 构建多智能体编队的运动学模型；其中，所述多智能体编队包括无人机编队与无人艇编队； 基于虚幻引擎构建所述多智能体编队的第一实验仿真环境； 基于所述第一实验仿真环境和所述运动学模型，构建双环交替无人艇控制模型；其中，所述双环交替无人艇控制模型包括航向控制器和距离控制器； 构建质点模型环境，并在所述质点模型环境中对深度强化学习模型进行预训练； 将在所述质点模型环境中训练完成的深度强化学习模型迁移至所述第一实验仿真环境中，结合所述运动学模型以及所述双环交替无人艇控制模型对训练完成的所述深度强化学习模型进行微调训练，得到多智能体编队控制模型； 将所述多智能体编队控制模型部署于与所述第一实验仿真环境不同的第二实验仿真环境中进行验证；其中，所述多智能体编队控制模型用于实现对所述多智能体编队的控制； 其中，所述方法还包括执行所述双环交替无人艇控制模型的控制的步骤，所述执行所述双环交替无人艇控制模型的控制，包括： 在无人艇执行任务的过程中，根据所述多智能体编队控制模型生成的针对当前时刻所述无人艇的决策控制指令，计算所述无人艇的预期位置；其中，所述决策控制指令包括决策速度和决策执行时间； 计算所述预期位置与所述无人艇的当前位置之间的预期航向角； 对所述预期航向角进行修正，并计算修正后的预期航向角与所述无人艇在当前时刻的实际航向角之间的目标航向角偏差； 当所述目标航向角偏差的绝对值大于预设航向角偏差阈值时，激活所述航向控制器对所述无人艇进行偏航角控制； 当所述目标航向角偏差的绝对值小于预设航向角偏差阈值时，激活所述距离控制器对所述无人艇进行距离控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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