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龙图腾网获悉北京聚智力行科技有限公司申请的专利一种支持复杂机动的飞机姿态建模方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511095744.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种支持复杂机动的飞机姿态建模方法和装置是由刘帅;王雪莲;贾大智;郝汝宽;妥银山设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持复杂机动的飞机姿态建模方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种支持复杂机动的飞机姿态建模方法和装置，涉及飞机控制技术领域，包括：根据目标飞机的飞行状态数据，确定目标飞机的初始姿态角数据，根据目标飞机的飞行状态数据、目标飞机的爬升角和转弯角速度，确定目标飞机的姿态角修正项数据，基于目标飞机的姿态角修正项数据，对初始姿态角数据进行修正，将目标飞机的姿态角数据转换为四元数并输出四元数，由此，本发明不依赖于深度学习进行姿态建模，避免了物理建模不足、实时性受限和工程适配性差的问题，且通过四元数描述目标飞机的三维旋转姿态，避免了采用欧拉角表征目标飞机的三维旋转姿态存在的俯仰±90°时的奇异性问题和大角度机动时解算不连续的问题。

本发明授权一种支持复杂机动的飞机姿态建模方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种支持复杂机动的飞机姿态建模方法，其特征在于，包括： 获取目标飞机的飞行状态数据；所述飞行状态数据为与所述目标飞机的运动状态相关的物理量组成的数据；所述飞行状态数据至少包括所述目标飞机在机体坐标系的横轴、纵轴和垂直轴的速度分量、所述目标飞机绕所述机体坐标系的垂直轴的旋转角速度和所述目标飞机的重力加速度；初始姿态角数据包括：初始俯仰角、初始偏航角和初始滚转角； 根据所述目标飞机的飞行状态数据，确定所述目标飞机的初始姿态角数据； 至少根据所述目标飞机的飞行状态数据，确定所述目标飞机的爬升角和转弯角速度，再根据所述目标飞机的飞行状态数据、所述目标飞机的爬升角和转弯角速度，确定所述目标飞机的姿态角修正项数据； 基于所述目标飞机的姿态角修正项数据，对所述初始姿态角数据进行修正，得到所述目标飞机的姿态角数据； 将所述目标飞机的姿态角数据转换为四元数，并输出所述四元数，所述四元数用于描述所述目标飞机的三维旋转姿态； 所述根据所述目标飞机的飞行状态数据，确定所述目标飞机的初始姿态角数据，包括： 根据所述目标飞机在机体坐标系的横轴、纵轴和垂直轴的速度分量，确定所述目标飞机的初始俯仰角； 根据所述目标飞机在机体坐标系的横轴和纵轴的速度分量，确定所述目标飞机的初始偏航角； 根据所述目标飞机绕所述机体坐标系的垂直轴的旋转角速度和所述目标飞机的重力加速度，确定所述目标飞机的初始滚转角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京聚智力行科技有限公司，其通讯地址为：100000 北京市海淀区小月河东畔路16号院2号楼10层1001-1004号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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