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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利基于多级按需助力分级的腕关节康复方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120899509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511452263.0，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于多级按需助力分级的腕关节康复方法及相关装置是由张珝;李益斌;徐东;徐晗设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多级按需助力分级的腕关节康复方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及数据处理和康复医疗器械技术领域，提供一种基于多级按需助力分级的腕关节康复方法及相关装置，所述方法包括：获取补偿交互力矩、实时角度和表面肌电信号；基于补偿交互力矩和表面肌电信号，通过滑动窗口法提取特征值，得到平均绝对值集合和均方根值集合；对平均绝对值集合和均方根值集合进行归一化处理，得到归一化特征值集合；基于实时角度进行权重动态分配，得到肌肉权重系数；根据归一化特征值集合和肌肉权重系数进行评分计算，得到综合评分集合；基于综合评分集合进行助力区间划分，得到多级助力区间，可以精准划分多级助力区间，实现腕关节康复训练的个性化、动态化助力分级，有利于提升腕关节康复训练的针对性和有效性。

本发明授权基于多级按需助力分级的腕关节康复方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多级按需助力分级的腕关节康复装置，其特征在于，所述装置包括： 获取模块，用于获取补偿交互力矩、实时角度和表面肌电信号；所述补偿交互力矩为对所采集的初始交互力矩进行补偿处理后得到的交互力矩数值，所述初始交互力矩是首次采集到的、患者与腕关节康复设备之间的相互作用力矩；所述实时角度为腕关节在背伸运动过程中实时转动的角度；所述表面肌电信号为从腕关节背伸运动相关肌肉表面采集的生物电信号； 第一处理模块，用于基于所述补偿交互力矩和所述表面肌电信号，通过滑动窗口法提取特征值，得到平均绝对值集合和均方根值集合； 第二处理模块，用于对所述平均绝对值集合和所述均方根值集合进行归一化处理，得到归一化特征值集合； 第三处理模块，用于基于所述实时角度进行权重动态分配，得到肌肉权重系数； 第四处理模块，用于根据所述归一化特征值集合和所述肌肉权重系数进行评分计算，得到综合评分集合； 第五处理模块，用于基于所述综合评分集合进行助力区间划分，得到多级助力区间； 所述第一处理模块，用于基于所述补偿交互力矩和所述表面肌电信号，通过滑动窗口法提取特征值，得到平均绝对值集合和均方根值集合，具体用于： 基于所述表面肌电信号，通过滑动窗口法提取特征值，得到包括表面肌电信号对应的平均绝对值子集和包括表面肌电信号对应的均方根值子集； 基于所述补偿交互力矩，通过滑动窗口法提取特征值，得到包括补偿交互力矩对应的平均绝对值子集和包括补偿交互力矩对应的均方根值子集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学浙江学院，其通讯地址为：314051 浙江省嘉兴市南湖区长水街道商务大道168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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