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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511422304.1，技术领域涉及：G06F1/12；该发明授权一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法是由周敬阳;冷俊;赵振宇;杨建;范玉魁;冷丽设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式控制器‑驱动器的控制指令速率匹配方法，涉及分布式控制技术领域，包括：利用驱动器的时钟源进行指令频率检测，获取控制器指令的频率误差数值；基于控制器指令的频率误差数值对控制器指令进行插值缓存处理，获取指令缓存的频率误差信息；根据控制器指令的频率误差数值与指令缓存的频率误差信息进行动态周期调节，获取控制指令速率匹配结果。本发明通过驱动器独立完成频率检测与动态周期调节，无需控制器参与时钟校准，避免了校准指令对通信带宽的占用，显著提升了系统通信效率；结合插值缓存处理，能实时补偿时钟偏差，将指令频率误差控制在极低范围，有效降低系统波动风险，且无需修改通信协议，完全兼容现有硬件架构。

本发明授权一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法，其特征在于，包括： S1、利用驱动器的时钟源进行指令频率检测，获取控制器指令的频率误差数值，包括： 基于驱动器的时钟源初始化双计时器，所述双计时器包括第一计时器与第二计时器； 根据所述驱动器的时钟源利用所述第一计时器，获取实际控制指令周期； 通过所述第二计时器，生成理论控制指令周期； 将所述实际控制指令周期与所述理论控制指令周期进行比对，获取控制器指令的频率误差数值，包括： 利用所述实际控制指令周期与所述理论控制指令周期，分别计算实际控制器指令频率与理论控制器指令频率； 对所述实际控制器指令频率与所述理论控制器指令频率进行误差计算，获取实际控制器指令频率与理论控制器指令频率的相对频率误差作为控制器指令的相对频率误差； 基于所述控制器指令的相对频率误差与对应历史控制指令的相对频率误差，设置参考时间间隔； 根据所述参考时间间隔与所述控制器指令的相对频率误差，获取控制器指令的频率误差数值； S2、基于所述控制器指令的频率误差数值对控制器指令进行插值缓存处理，获取指令缓存的频率误差信息，包括： 根据所述控制器指令的频率误差数值，设置插值倍数与频率误差阈值； 判断所述控制器指令的频率误差数值是否大于等于所述频率误差阈值，若是，则获取线性插值作为平滑插值算法，并执行第一操作，否则，获取样条插值作为平滑插值算法，并执行第一操作； 其中，所述第一操作为：利用所述插值倍数与所述平滑插值算法对控制器指令进行插值缓存处理，获取指令缓存的频率误差信息； S3、根据所述控制器指令的频率误差数值与所述指令缓存的频率误差信息进行动态周期调节，获取控制指令速率匹配结果，包括： 对所述控制器指令的频率误差数值与所述指令缓存的频率误差信息进行加权融合，获取综合误差值； 根据所述综合误差值，确定动态周期调节参数； 利用所述动态周期调节参数调整控制器的载波周期，获取控制指令速率匹配结果。

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