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龙图腾网获悉中建八局第四建设有限公司申请的专利基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511415465.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统是由黄运昌;王修军;柳成林;刘鹏飞;张文斌;赵文博;贾鹏;包新宇;祁明顺;刘逸超设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统在说明书摘要公布了：本发明涉及建筑施工机器人技术领域，具体地说，涉及基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统。包括：行走控制单元；智能避障单元，区分静态障碍物与动态障碍物，并针对两类障碍物分别执行避障策略；动态路径规划单元；环境感知单元；施工指令交互单元。本发明通过智能避障单元采用毫米波雷达、工业抗尘相机与红外传感器的多数据融合方式，检测施工环境以区分静态障碍物与动态障碍物，针对静态障碍物引入障碍物体积与地面稳定性因子调整避障方案，针对动态障碍物引入障碍物运动趋势与施工场景缓冲因子执行避障动作，减少单一检测方式的局限，提升了障碍物检测对施工场景的适配性及抗干扰能力。

本发明授权基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统在权利要求书中公布了：1.基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统，其特征在于，包括： 行走控制单元100，所述行走控制单元100用于控制建筑施工机器人的行走驱动、机身姿态稳定及负载适配，通过实时调整驱动力、转向角度与制动参数，适配施工场景的不平地面与常规负载范围； 智能避障单元200，所述智能避障单元200采用毫米波雷达、工业抗尘相机与红外传感器的多数据融合方式，检测施工环境中障碍物的三维坐标、尺寸及运动参数，区分静态障碍物与动态障碍物，并针对两类障碍物分别执行避障策略：静态避障引入障碍物体积与地面稳定性因子，动态避障引入障碍物运动趋势与施工场景缓冲因子，且当障碍物与机器人距离小于安全距离时触发避障； 动态路径规划单元300，所述动态路径规划单元300基于施工任务的作业点坐标与工序优先级，采用含施工优先级、地面平整度、行走能耗评价因子的改进型路径规划算法生成最优路径，当检测到新障碍物、接收新作业点或路径偏差超工程允许范围时，对冲突路段进行局部重规划，保留未冲突路段； 环境感知单元400，所述环境感知单元400通过激光轮廓仪采集地面高度数据以判断地面平整度，通过粉尘传感器与光照传感器校准智能避障单元200的传感器参数； 施工指令交互单元500，所述施工指令交互单元500支持以太网与4G双模通信，接收含作业点ID、三维坐标、工序顺序的施工任务，并按常规频率反馈机器人的实时运行状态数据。

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