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龙图腾网获悉广西珠委南宁勘测设计院有限公司申请的专利基于水利设施隐患的水下检测机器人系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511419763.4，技术领域涉及：G01N21/95；该发明授权基于水利设施隐患的水下检测机器人系统及方法是由李森源;胡红辉;管军华;肖俊萌;梁小侦;黄强;何明;周培豪;兰昕设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水利设施隐患的水下检测机器人系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水利设施安全检测技术领域，涉及到基于水利设施隐患的水下检测机器人系统及方法。本发明根据坝体水下结构图及历史隐患记录生成水下监测点集合，基于监测点分布位置规划机器人的行进检测轨迹，在机器人沿行进检测轨迹移动过程中实时调整拍摄参数，并根据采集的水下图像识别坝体表面附着区域，对附着区域扫描检测生物覆盖率和坝体腐蚀等级，基于坝体结构强度衰减模型量化结构强度衰减系数，同时对对非附着区域进行冲刷缺陷检测，获取冲刷缺陷的位置与几何尺寸，结合坝体历史检测记录分析坝体发生结构失效概率，综合判定坝体安全隐患风险，为及时、有效的维护决策提供支持，保障水利设施的运行安全。

本发明授权基于水利设施隐患的水下检测机器人系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于水利设施隐患的水下检测机器人系统，其特征在于，包括： 检测轨迹规划模块，根据坝体水下结构图及历史隐患记录在坝体水下表面形成水下监测点集合，基于水下监测点集合的分布位置规划机器人的行进检测轨迹； 水下图像采集模块，在机器人沿行进检测轨迹移动过程中，按照调整后的拍摄参数对坝体水下表面进行图像采集，构成水下图像序列； 附着区域识别模块，对水下图像序列进行特征识别呈现表面附着状态的附着区域，通过机器人对附着区域扫描检测生物覆盖率和坝体腐蚀等级； 结构强度评估模块，根据生物覆盖率和坝体腐蚀等级，结合坝体材料力学特性生成结构强度衰减系数； 冲刷缺陷分析模块，通过机器人对附着区域以外的剩余区域进行冲刷缺陷边缘检测，获取剩余区域内冲刷缺陷的中心位置和几何尺寸数据； 风险评估模块，基于冲刷缺陷的中心位置和几何尺寸数据，结合坝体历史检测记录分析坝体发生结构失效概率，将其与结构强度衰减系数结合判定坝体安全隐患风险； 所述结构强度衰减系数的生成方式为：根据附着区域的坝体腐蚀等级查询预定义的腐蚀衰减比例表得到坝体腐蚀等级对应的基础衰减系数，将坝体腐蚀等级对应的基础衰减系数与生物覆盖率代入建立的坝体结构强度衰减模型中，输出衰减后的坝体结构强度；从材料特性参数库中筛选坝体材料力学特性对应的初始结构强度，基于衰减后的坝体结构强度与初始结构强度进行偏差比值分析得到结构强度衰减系数； 所述坝体结构强度衰减模型的建立方式为：收集坝体结构强度衰减检测数据中多组历史记录的生物覆盖率、坝体腐蚀等级对应基础衰减系数以及坝体结构强度，构成数据集；将数据集按照设定比例划分成训练集和测试集，以训练集中生物覆盖率以及基础衰减系数作为输入特征，坝体结构强度作为目标变量代入设定线性回归方程进行训练，采用最小二乘法拟合求解得到生物覆盖率和基础衰减系数的回归系数以及常数项，构建初始的坝体结构强度衰减模型；通过初始的坝体结构强度衰减模型预测测试集的坝体结构强度，采用准确率和均方误差对初始坝体结构强度衰减模型进行调整与优化，输出最终的坝体结构强度衰减模型； 所述坝体发生结构失效概率分析过程如下：将剩余区域内冲刷缺陷的几何尺寸数据进行整合建立综合评估数据集；从坝体历史检测记录中调取冲刷缺陷相同中心位置的各次参考记录，将各次参考记录对应冲刷缺陷的几何尺寸数据建立参考评估数据集；将综合评估数据集与各次参考记录的参考评估数据集进行相似度比对，筛选相似度高于设定相似度阈值的参考记录，从中统计坝体结构隐患的参考记录数量，将其与筛选出的参考记录总数量的占比记为坝体发生结构失效概率。

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