清华大学黄晋获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆自主脱困方法、系统、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863740B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511395871.2，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆自主脱困方法、系统、装置和车辆是由黄晋;苏炎召;程坤;张浩东;李星宇;冯羽设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆自主脱困方法、系统、装置和车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆自主脱困方法、系统、装置和车辆。所述方法包括：获取车辆的状态参数；根据车辆的状态参数确定车辆是否处于受困状态，以及在车辆处于受困状态的情况下，车辆的受困类型；若车辆处于受困状态时，根据受困类型对应的脱困策略对车轮的转角或车轮的转速进行调整，直至车辆的状态参数满足目标脱困状态为止。采用本方法能够显著提高车辆脱困能力。
本发明授权车辆自主脱困方法、系统、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆自主脱困方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的状态参数； 根据所述车辆的状态参数确定所述车辆是否处于受困状态，以及在所述车辆处于受困状态的情况下，所述车辆的受困类型； 若所述车辆处于受困状态时，根据所述受困类型对应的脱困策略对车轮的转角或车轮的转速进行调整，直至所述车辆的状态参数满足目标脱困状态为止；所述目标脱困状态包括车辆的目标坐标位置、目标侧倾角、目标俯仰角、目标侧倾角加速度和目标俯仰角加速度； 所述受困类型包括异侧车轮受困或同侧与同轴车轮均受困，所述根据所述受困类型对应的脱困策略对车轮的转角或车轮的转速进行调整，直至所述车辆的状态参数满足目标脱困状态为止，包括： 根据各受困车轮的受困程度确定第一受困车轮，所述第一受困车轮的受困程度最轻； 基于单个车轮受困对应的脱困策略调整车轮的转角或车轮的转速，直至所述第一受困车轮脱困； 对于剩余受困车轮，按照所述车辆的最新的受困类型对应的脱困策略调整车轮的转角或车轮的转速，直至所述车辆的状态参数满足目标脱困状态为止。
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