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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于角模块的车辆脱困方法、装置、车辆、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511396937.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权基于角模块的车辆脱困方法、装置、车辆、介质和产品是由黄晋;程坤;胡俊杰;苏炎召;张浩东;冯羽设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角模块的车辆脱困方法、装置、车辆、介质和产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于角模块的车辆脱困方法、装置、车辆、介质和产品。所述方法包括：获取车辆的当前状态，在当前状态为受困状态的情况下，触发车辆进入脱困模式，在车辆进入脱困模式的情况下，控制车辆的前驱动轮和后驱动轮进行转向，对车辆的沉陷驱动轮施加制动力矩，并对车辆的非沉陷驱动轮增加驱动扭矩，以增大路面对非沉陷驱动轮的牵引力，牵引力用于使车辆脱困。从而降低对人工执行车辆脱困的依赖程度，提高车辆脱困过程的自动化程度。

本发明授权基于角模块的车辆脱困方法、装置、车辆、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种基于角模块的车辆脱困方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的当前状态； 在所述当前状态为受困状态的情况下，触发所述车辆进入脱困模式； 在所述车辆进入脱困模式的情况下，控制车辆的前驱动轮和后驱动轮进行转向，对所述车辆的沉陷驱动轮施加制动力矩，并对所述车辆的非沉陷驱动轮增加驱动扭矩，以增大路面对所述非沉陷驱动轮的牵引力，所述牵引力用于使所述车辆脱困；所述前驱动轮的转向角和所述后驱动轮的转向角的大小相同，且所述前驱动轮的转向方向与所述后驱动轮的转向方向相反，所述制动力矩用于控制所述沉陷驱动轮的滑转率降至第一预设滑转率，所述驱动扭矩用于控制所述非沉陷驱动轮的滑转率维持在预设滑转率区间内； 所述获取车辆的当前状态，包括： 获取所述车辆的第一目标参数；所述第一目标参数包括第一参数、第二参数和第三参数中至少一个参数，所述第一参数包括所述车辆的至少一个驱动轮的纵向加速度，所述第二参数包括所述车辆的至少一个驱动轮的滑转率，所述第三参数包括车速以及所述车辆的至少一个驱动轮的驱动扭矩； 根据所述第一目标参数确定所述车辆的当前状态； 所述方法还包括： 获取所述沉陷驱动轮在剪切运动周期内各个时间点对应的目标转向角；在所述沉陷驱动轮为所述前驱动轮的情况下，所述目标转向角基于所述前驱动轮的转向角、预设振幅和预设频率确定，在沉陷驱动轮为所述后驱动轮的情况下，所述目标转向角基于所述后驱动轮的转向角、所述预设振幅和所述预设频率确定； 基于所述目标转向角控制所述沉陷驱动轮进行周期性剪切运动；所述周期性剪切运动用于增加路面对所述非沉陷驱动轮的牵引力； 在所述车辆未成功脱困的情况下，调节第二目标参数得到新目标参数，并基于所述新目标参数执行车辆脱困操作，直至所述车辆成功脱困为止； 其中，所述调节第二目标参数包括： 调节所述前驱动轮的转向角和所述后驱动轮的转向角； 将所述非沉陷驱动轮的滑转率调节为目标滑转率；所述目标滑转率基于实时估算的路面附着系数确定； 基于所述路面附着系数调节所述预设振幅； 基于所述路面附着系数调节所述预设频率。

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