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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于动态边界层的轮毂电机转矩分配策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511397796.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权基于动态边界层的轮毂电机转矩分配策略是由黄晋;苏炎召;王鸿;程坤;张浩东;李星宇设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态边界层的轮毂电机转矩分配策略在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于动态边界层的轮毂电机转矩分配策略。该方法包括：基于车辆的车辆固有参数和车辆状态参数，确定车辆的滑模面参数；从多个预设的候选边界层厚度模型中，确定与车辆的滑模面参数相匹配的目标边界层厚度模型；基于目标边界层厚度模型，确定车辆的目标横摆力矩；基于车辆的转矩约束条件，对目标横摆力矩拆分得到车辆的四个轮毂中电机的转矩，并将车辆的四个轮毂中电机的转矩分配至对应的轮毂电机中。其中，滑模面参数表示车辆的当前行驶状态与参考行驶状态之间的偏差程度，多个预设的候选边界层厚度模型表征车辆在不同误差场景下的响应模型。采用本方法能够提升转矩分配方式的灵活性。

本发明授权基于动态边界层的轮毂电机转矩分配策略在权利要求书中公布了：1.一种轮毂电机的转矩分配方法，其特征在于，应用于车辆中的控制器，所述方法包括： 基于所述车辆的固有参数和车辆状态参数，确定所述车辆的横摆角速度误差；基于所述固有参数中的前轴距、所述车辆状态参数中的车辆速度、所述车辆的横摆角加速度和侧向加速度，确定所述车辆的质心侧偏角误差；根据所述横摆角速度误差和所述质心侧偏角误差，确定所述车辆的滑模面参数；所述滑模面参数表示所述车辆的当前行驶状态与参考行驶状态之间的偏差程度； 从多个预设的候选边界层厚度模型中，确定与所述车辆的滑模面参数相匹配的目标边界层厚度模型；所述多个预设的候选边界层厚度模型表征所述车辆在不同误差场景下的响应模型； 根据所述滑模面参数和预设滑模面阈值，确定所述车辆的失稳风险量化值； 将所述失稳风险量化值输入至所述目标边界层厚度模型，得到所述车辆的目标边界层厚度； 计算所述车辆的滑模面参数和所述目标边界层厚度之间的比值，并将所述比值输入至饱和函数中，确定所述车辆的饱和函数值； 将所述车辆的滑模面参数与滑膜增益的乘积、所述饱和函数值与切换项增益的乘积进行作差，得到所述车辆的目标横摆力矩； 基于所述车辆的转矩约束条件，对所述目标横摆力矩拆分得到所述车辆的四个轮毂中电机的转矩，并将所述车辆的四个轮毂中电机的转矩分配至对应的轮毂电机中。

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