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龙图腾网获悉清华大学申请的专利角模块车辆的主动悬架控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511395899.6，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权角模块车辆的主动悬架控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质是由黄晋;程坤;苏炎召;张浩东;李星宇;冯羽设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本角模块车辆的主动悬架控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种角模块车辆的主动悬架控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：获取车辆状态参数和属性信息；根据车辆状态参数、属性信息和预设防侧翻约束确定当前车辆状态下的防侧翻力矩和悬架总主动力；基于预设优化目标、防侧翻力矩和悬架总主动力对各悬架对应的控制力进行分配，得到各悬架对应的目标控制力；目标控制力用于对各悬架进行主动悬架控制。采用本方法能够提高防侧翻控制的准确性，提高角模块车辆的安全性。

本发明授权角模块车辆的主动悬架控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种角模块车辆的主动悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆状态参数和属性信息； 根据所述车辆状态参数、所述属性信息和预设防侧翻约束确定当前车辆状态下的防侧翻力矩和悬架总主动力； 基于预设优化目标、所述防侧翻力矩和所述悬架总主动力对各悬架对应的控制力进行分配，得到各所述悬架对应的目标控制力；所述目标控制力用于对各所述悬架进行主动悬架控制；所述预设优化目标为轮胎附着利用率最小化； 所述预设防侧翻约束包括期望防侧翻角和期望侧向位移，所述期望侧向位移； 所述期望防侧翻角为： 其中，为期望防侧翻角，为期望防侧翻角的设定值，为防侧翻梯度，为横 向加速度，为饱和上限值； 所述根据所述车辆状态参数、所述属性信息和预设防侧翻约束确定当前车辆状态下的防侧翻力矩和悬架总主动力，包括： 根据所述车辆状态参数和所述属性信息分别构建侧向动力学模型和垂向动力学模型；所述侧向动力学模型包括名义部分和时变不确定性部分；所述时变不确定性部分包括不确定因素，所述不确定因素用于在车辆动力学特性以及各种所述不确定因素的基础上，对所述侧向动力学模型进行约束分析； 基于预设防侧翻约束对所述侧向动力学模型进行约束分析，得到当前车辆状态下的防侧翻力矩； 基于所述预设防侧翻约束对所述垂向动力学模型进行约束分析，得到所述当前车辆状态下的悬架总主动力。

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