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龙图腾网获悉中国兵器科学研究院申请的专利一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120846342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511075170.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法是由杨建;宋佳帅;翟俊达;游成梁;叶之铭;孙勇设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法，该方法将EGOPlanner的ESDFfree梯度优化与强化学习的自适应参数调整相结合，通过构建状态空间、设计动作空间、优化目标函数、设置窗户特定约束、设计奖励函数及训练强化学习代理等步骤，解决了现有技术中计算效率低、参数调整复杂、安全性与速度难以平衡等问题。避免了耗时的距离场计算，规划速度提高一个数量级；通过强化学习自动优化轨迹参数，适应不同大小和角度的窗户；综合考虑安全裕度和通过速度，使无人机在保证安全的前提下以最大可能速度穿越窗户；通过轨迹时间重分配和各向异性曲线拟合，自动确保生成的轨迹满足动力学约束。

本发明授权一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，构建系统输入与状态表示的状态空间S； 步骤S2，构建强化学习动作空间与轨迹参数化； 步骤S3，设计轨迹优化目标函数； 步骤S4，设置窗户特定的轨迹约束，确保无人机安全穿越窗户； 步骤S5，设计强化学习奖励函数，通过近端策略优化算法训练强化学习代理； 步骤S6，根据强化学习代理输出的参数进行轨迹生成与优化，输出最终轨迹供无人机执行； 其中，步骤S1中：状态空间S设计为：其中，、、分别表示无人机的位置、速度和加速度向量，、、分别表示窗户的位置、大小和朝向，表示环境障碍物信息； 步骤S2中，动作空间设计为：，其中，表示样条控制点的调整量，表示轨迹时间调整系数，s、c、d分别代表平滑度Smoothness、碰撞避免Collision与动力学可行性Dynamics，、、分别表示EGOPlanner中平滑度、碰撞避免和动力学可行性的权重；轨迹参数化采用均匀样条曲线，由阶数、控制点和节点向量唯一确定，其中，表示控制点的数量； 步骤S3中轨迹优化目标函数，定义为：，其中，为平滑度惩罚项，为碰撞惩罚项，为动力学可行性惩罚项；平滑度惩罚项定义为： ； 其中，为第i段轨迹加速度向量，为对应的加速度控制点。

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