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龙图腾网获悉国机数字科技有限公司申请的专利一种基于多机器人协同的火情检测与处置系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120837872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511320579.4，技术领域涉及：A62C31/00；该发明授权一种基于多机器人协同的火情检测与处置系统与方法是由张皓翔;侯言旭;殷飞龙;蒋雨妍;王玎设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机器人协同的火情检测与处置系统与方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于多机器人协同的火情检测与处置系统与方法，其中，所述系统包括：四足机器人平台、云端平台和轮足机器人平台；其中，所述四足机器人平台，用于探测火情并向所述云端平台实时发送信息；所述云端平台接收四足机器人平台的信息，对四足机器人平台和轮足机器人平台进行调度和控制；所述轮足机器人平台，用于接收所述云端平台的指令执行灭火处置；所述方法，使用上述系统进行火情检测与处置。

本发明授权一种基于多机器人协同的火情检测与处置系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多机器人协同的火情检测与处置系统，其特征在于，包括： 四足机器人平台、云端平台和轮足机器人平台；其中， 所述四足机器人平台，用于探测火情并向所述云端平台实时发送信息；所述云端平台接收四足机器人平台的信息，对四足机器人平台和轮足机器人平台进行调度和控制；所述轮足机器人平台，用于接收所述云端平台的指令执行灭火处置； 其中，所述的对四足机器人平台和轮足机器人平台进行调度和控制，包括以下步骤： 步骤1，建立以四足机器人为中心的局部高程地图并融合更新为全局高程地图； 步骤2，构建四足机器人通过性量化模型并进行巡检路径规划； 步骤3，使用四足机器人按规划的巡检路径进行巡检，并进行火情烟雾目标检测； 步骤4，通过云平台获取火情烟雾目标检测结果，并进行火情处置路径规划； 步骤5，使用轮足机器人按规划的火情处置路径进行火情处置； 步骤1中所述的建立以四足机器人为中心的局部高程地图并融合更新为全局高程地图，包括： 步骤1-1，基于视觉惯性里程计进行四足机器人位姿估计； 步骤1-2，建立以四足机器人为中心的局部高程地图并进行实时更新； 步骤1-3，对所有四足机器人建立的局部高程地图进行融合，构建全局高程地图； 步骤1-2中所述的建立以四足机器人为中心的局部高程地图并进行实时更新，包括： 步骤1-2-1，局部高程地图构建，具体如下： 通过四足机器人获取的深度图像，计算得到环境的三维点云数据并对三维点云数据进行降采样处理； 依据步骤1-1中得到的四足机器人位姿，将降采样后的三维点云数据转换到全局坐标系； 将三维点云投影到预设分辨率的二维栅格地图平面；对于每个栅格单元，计算环境地图中每个栅格单元在三维空间的位置，表示如下： ； 其中，栅格单元在环境地图平面上的坐标为和，对应地形的高度值为； 收集所有落入该栅格水平范围内的点云，表示如下： ； 计算所有点的高度的预设统计值作为该栅格单元的高度值； 最终建立的局部地图是包含每个栅格单元水平位置和对应高度值的局部高程地图； 步骤1-2-2，局部高程地图更新，具体如下： 对于四足机器人的传感器观测到的新区域，直接填充栅格高度值； 对于四足机器人的传感器观测到的重复区域，即已存在高度值的栅格，根据新的观测点云，采用预设的融合策略更新该栅格的高度值； 步骤1-3中所述的对所有四足机器人建立的局部高程地图进行融合，包括： 步骤1-3-1，坐标对齐，利用各四足机器人的位姿信息，将所有局部高程地图转换到统一的全局坐标系； 步骤1-3-2，重叠区域处理，对于不同的局部高程地图的重叠区域，采用预设的融合策略计算重叠区域每个栅格的最终高度值； 步骤1-3-3，非重叠区域填充，直接填充唯一来源的局部高程地图数据； 步骤1-3-4，动态更新，全局高程地图根据各四足机器人实时上传的局部高程地图进行实时更新； 步骤4中所述的进行火情处置路径规划，包括： 步骤4-1，语义地图构建，具体如下： 采用语义分割网络对全局高程地图进行解析，识别预设的关键物体； 定义风险量化规则，根据识别到的关键物体为每个栅格单元标注风险值； 步骤4-2，级联筛选路径规划，具体如下： 步骤4-2-1，地形可通过性筛选，即排除所有可通过性值的栅格单元，为可通过性阈值，生成地形可通过区域； 步骤4-2-2，火灾风险筛选，具体如下： 在地形可通过区域内，排除所有的栅格，生成安全区域，即安全栅格单元集合，表示如下： ； 其中，为风险阈值； 步骤4-2-3，最短路径搜索，具体如下： 在安全区域内采用A*方法规划最短路径，设代价函数为，表示如下： ； 其中，为实际移动成本，为启发式函数，表示如下： ； 其中，代表第步所在位置，是第步位置，为目标点坐标。

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