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龙图腾网获悉成都纵横大鹏无人机科技有限公司申请的专利无人机协同控制的灭火作业方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120837858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511373531.X，技术领域涉及：A62C3/02；该发明授权无人机协同控制的灭火作业方法及系统是由马云峰;李季;王宏斌;骆海洋;温振国设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机协同控制的灭火作业方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及火灾防控技术领域，公开了一种无人机协同控制的灭火作业方法及系统，该方法包括：当监控到目标区域发生火情时，根据杆塔监控设备和或侦查无人机对应的观测参数，确定火源区域的目标地理位置参数；根据目标地理位置参数和火源区域的火场影像数据，确定针对火源区域的灭火作业参数；控制灭火无人机飞行至火源区域，以与侦查无人机进行组网操作，并在组网完成以后，通过侦查无人机和根据灭火无人机的灭火飞行控制参数和投弹参数，控制灭火无人机对火源区域进行灭火作业，这样，减少了灭火作业过程中的人为操控，且形成了无人机之间有效的协同作战体系，提高了整体灭火作业高效性。

本发明授权无人机协同控制的灭火作业方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同控制的灭火作业方法，其特征在于，所述方法包括： 当预设的杆塔监控设备和或侦查无人机监控到目标区域发生火情时，获取所述杆塔监控设备的第一观测参数；所述第一观测参数包括观测高度参数、观测俯仰角参数以及观测水平角参数； 获取所述杆塔监控设备的基础设备参数以及针对所述目标区域中火源区域的像素坐标参数；所述基础设备参数包括像元尺寸参数、设备焦距参数以及设备经纬度参数； 根据所述像元尺寸参数以及所述像素坐标参数，确定所述火源区域的图像坐标参数，并根据所述观测高度参数以及所述观测俯仰角参数，确定所述杆塔监控设备与所述火源区域之间的第二距离参数； 根据所述第二距离参数、所述图像坐标参数、所述设备焦距参数以及所述设备经纬度参数，计算所述火源区域的目标经纬度参数，作为所述火源区域的第一地理位置参数； 根据所述第一地理位置参数，确定所述火源区域的目标地理位置参数； 获取目标设备针对所述火源区域的火场影像数据，并根据所述目标地理位置参数以及所述火场影像数据，确定针对所述火源区域的灭火作业参数；所述目标设备至少包括已飞行至所述火源区域的所述侦查无人机，针对所述火源区域的灭火作业参数包括针对所述火源区域所需的至少一个目标机库，以及每个所述目标机库中每架灭火无人机的灭火飞行控制参数、投弹参数； 控制所述灭火作业参数范围内的所有所述灭火无人机从所有所述目标机库飞行至所述火源区域，以使所述侦查无人机以及所有所述灭火无人机之间进行组网操作，并在完成所述组网操作以后，通过所述侦查无人机，并根据所有所述灭火无人机的灭火飞行控制参数以及投弹参数，控制所有所述灭火无人机对所述火源区域进行灭火作业。

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