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龙图腾网获悉山东乐普韦尔自动化技术有限公司申请的专利管母线维护机器人及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120834514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511299478.3，技术领域涉及：H02G1/00；该发明授权管母线维护机器人及其作业方法是由马孝林;唐超;赵玉斌;闫亚强;吕光欣;王明瑞;刘永成;栾贻青;谢莎设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本管母线维护机器人及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明属于维护机器人技术领域，提出了一种管母线维护机器人及其作业方法，包括机架，设置在机架两端的第一抱紧机构和第二抱紧机构，以及分别设置在第一抱紧机构和第二抱紧机构上的胶带缠绕机构；第一抱紧机构和第二抱紧机构分别设置有用于检测到支撑绝缘子距离的第一测距仪和第二测距仪；第一抱紧机构和第二抱紧机构还分别通过弹簧设置有驱动轮组；胶带缠绕机构包括第三连接架，以及设置在第三连接架上的胶带固定轮、第一滚轮、第二滚轮和保护膜回收轮；能够实现保护膜的剥离，通过弹簧可以使得驱动轮组适用于不同外径的管母线，以及通过第一测距仪和第二测距仪实现支撑绝缘子距离的检测，整体机器人体积小、控制成本低以及通用性强。

本发明授权管母线维护机器人及其作业方法在权利要求书中公布了：1.管母线维护机器人作业方法，其特征在于，母线为软母线，使用了一种管母线维护机器人，管母线维护机器人，包括机架1，设置在所述机架1两端的第一抱紧机构2和第二抱紧机构3，以及分别设置在所述第一抱紧机构2和第二抱紧机构3上的胶带缠绕机构4； 所述第一抱紧机构2和所述第二抱紧机构3分别设置有用于检测到支撑绝缘子距离的第一测距仪211和第二测距仪311；所述第一抱紧机构2和所述第二抱紧机构3还分别通过弹簧设置有驱动轮组； 所述胶带缠绕机构4包括第三连接架41，以及设置在所述第三连接架41上的胶带固定轮42、第一滚轮43、第二滚轮44和保护膜回收轮45；胶带6的绝缘胶布61绕过所述第二滚轮44缠绕到管母线5上，胶带6的保护膜62绕过所述第一滚轮43缠绕到所述保护膜回收轮45上；所述第二滚轮44和所述保护膜回收轮45之间设置有传送组件46，所述第二滚轮44转动时通过所述传送组件46驱动所述保护膜回收轮45转动； 管母线维护机器人作业方法，包括：胶带6的绝缘胶布61绕过第二滚轮44缠绕到管母线5上，胶带6的保护膜62绕过第一滚轮43缠绕到保护膜回收轮45上；第二滚轮44和保护膜回收轮45之间设置有传送组件46，第二滚轮44转动时通过传送组件46驱动保护膜回收轮45转动，进行保护膜62的剥离；在各驱动轮与轮轴之间设置力传感器，当检测到同一驱动轮组中两个驱动轮间的受力差在预设的时间内达到了预设差值，此时，控制对应驱动电机，使得不同位置驱动轮组产生速度差，依靠摩擦力减小管母线5的局部变形程度；如果预设时间内，两个驱动轮间的受力差在减小，继续通过摩擦力减小管母线5的局部变形程度；如果预设时间内，两个驱动轮间的受力差不变，恢复对应驱动电机的原有转速。

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