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龙图腾网获悉上海广川科技有限公司申请的专利三同轴四臂传动装置及其控制方法、晶圆搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511097902.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权三同轴四臂传动装置及其控制方法、晶圆搬运机器人是由刘恩龙;杨家乐;西超博;宋清雄设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本三同轴四臂传动装置及其控制方法、晶圆搬运机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三同轴四臂传动装置及其控制方法、晶圆搬运机器人，其中装置包括：下层手臂组件、上层手臂组件、传动组件，其中该下层手臂组件包括：下层手指单元、第一臂杆、第二臂杆，该上层手臂组件包括：上层手指单元、第三臂杆、第四臂杆，该传动组件包括：依次同轴布置的外驱轴、中驱轴、内驱轴；该第一臂杆与外驱轴连接，第二臂杆与中驱轴连接，第三臂杆与第二臂杆交叠连接，第四臂杆与内驱轴连接，该第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第四臂杆依次层叠布置；一对下层手指单元呈相对布置，分别同时与第四臂杆、第三臂杆铰接，一对上层手指单元呈相对布置，分别同时与第一臂杆、第二臂杆铰接。籍此实现通过三同轴传动组件驱动四臂传动。

本发明授权三同轴四臂传动装置及其控制方法、晶圆搬运机器人在权利要求书中公布了：1.一种三同轴四臂传动装置，其包括：下层手臂组件、上层手臂组件、传动组件，其中所述下层手臂组件包括：下层手指单元、第一臂杆、第二臂杆，所述上层手臂组件包括：上层手指单元、第三臂杆、第四臂杆，所述传动组件包括：依次同轴布置的外驱轴、中驱轴、内驱轴；第一臂杆经外轴连接环与外驱轴传动连接，第二臂杆与中驱轴传动连接，同时外轴深沟球轴承设置在第一臂杆、第二臂杆之间，中轴连接环与第二臂杆连接，并套接在内驱轴外，与内驱轴同轴布置，第三臂杆与中轴连接环连接，随中驱轴带动，并与第二臂杆交叠固定在预设开合角度，第四臂杆经外轴张紧套与内驱轴传动连接，同时中轴深沟球轴承设置在第四臂杆、第三臂杆之间；一对下层手指单元呈相对布置，分别同时与第四臂杆、第三臂杆铰接，一对上层手指单元呈相对布置，分别同时与第一臂杆、第二臂杆铰接，以构成多层双组往复伸缩铰链机构；其中所述下层手指单元包括：第一连杆、第二连杆、第一末端手指，其中所述第一末端手指尾部延伸有一对间隔布置的连动端，以在连动端间定义出避让凹，所述第一连杆、第二连杆的一端与第一末端手指的连动端铰接、另一端分别与第一臂杆、第二臂杆的连动端铰接；其中所述上层手指单元包括：第三连杆、第四连杆、第二末端手指，其中所述第三连杆、第四连杆的一端与第二末端手指铰接、另一端分别与第三臂杆、第四臂杆的连动端铰接。

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