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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于双目摄像头的图卷积增强腹部器官实时跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511322759.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于双目摄像头的图卷积增强腹部器官实时跟踪方法是由王博;舒可晨;杨钰群;马尧;梁生珺;叶俊强;谢颖设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目摄像头的图卷积增强腹部器官实时跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目摄像头的图卷积增强腹部器官实时跟踪方法，包括以下步骤：收集数据并进行标注，构建术前模型并进行训练，重建三维模型并进行优化，采用共旋转有限元建模，构建生物力学模型，进行术前初始配准，消除患者在术前和术中成像之间的变化，提取多种腹部器官特征并匹配特征点，进行术中变形配准并动态跟踪特征点对实验结果进行验证；本发明高效地解决了软组织复杂变形的难题，通过深度学习算法精准筛选关键特征点，并创建位移矢量场，在时间上为生物力学模型提供了边界条件，能够有效模拟各种复杂变形，并且能够自适应跟踪术中软组织的动态变化，显著提升对软组织复杂变形行为的捕捉与建模能力。

本发明授权一种基于双目摄像头的图卷积增强腹部器官实时跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目摄像头的图卷积增强腹部器官实时跟踪方法，包括以下步骤： S1：获取患者的术前腹部CT扫描图像和双目摄像机采集的腹腔镜术中影像数据，并分别对术前CT图像和术中腔镜影像中的目标腹部器官进行标注； S2：基于术前CT图像，通过3D器官分割网络构建腹部器官的三维表面模型，并采用共旋转有限元建模方法建立所述腹部器官的生物力学模型； S3：根据术中腔镜影像，提取初始帧的腹部三维点云，将其与术前三维表面模型进行刚性配准，估计旋转和平移矩阵； S4：对刚性配准后的初始帧三维点云，提取器官特征点集，结合所述生物力学模型的弹性约束，估计特征点云的形变场，实现弹性补偿，以捕捉器官的实际形态与位移： S41：基于术中腔镜影像，使用SiamMask目标跟踪算法得到术中影像中腹部器官区域的掩码； S42：构建特征点提取网络，从腹部器官区域中进行腔镜影像的特征抽取，得到特征点坐标和描述向量； S43：将S2所述的生物力学模型四面体顶点作为控制点所述特征点集进行非刚性匹配，实现对器官弹性形变的建模和修正；具体包括：将生物力学控制点集中的每个控制点依据最小汉明距离与所述特征点集进行匹配，确定对应特征点，并在每对匹配点间建立位移约束，进而构建如下成本函数：；其中，是器官模型的刚度系数，其取值与杨氏模量处于同一数量级，是控制点的数量，分别为S3中所得到的初始旋转矩阵和平移向量，为基于单元刚度矩阵组集得到的全局刚度矩阵；通过全局最小化所述成本函数，求解最优位移向量，以此实现非刚性形变场的准确估计与匹配； S5：基于初始帧的特征点集，将后续帧中的特征点与所述初始帧进行跨帧匹配，实现手术全过程中腹部器官的动态跟踪； S6：对所述动态跟踪结果进行定量与定性评估，以验证所述腹部器官实时跟踪方法的准确性与鲁棒性。

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