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龙图腾网获悉北京慧享方略科技有限公司申请的专利一种基于SLAM导航和多传感器融合的机器人智能巡检方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510701918.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于SLAM导航和多传感器融合的机器人智能巡检方法与系统是由刘扬;张明军;潘飞;张辉;刘泰;安艳楠设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SLAM导航和多传感器融合的机器人智能巡检方法与系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于SLAM导航和多传感器融合的机器人智能巡检方法与系统，属于智能导航控制技术领域，包括使用安装有多个传感器的机器人巡检车进行人工操控，在目标巡检区域进行初次巡检，使用多传感器采集车采集路线数据，结合SLAM导航算法构建巡检导航地图，在巡检导航地图上确定运行源点，根据坐标源点生成高精度运行轨迹，根据高精度运行轨迹规化巡检运行路径，机器人巡检车根据巡检运行路径进行智能巡检，能有效应对复杂的地图构建需求，同时对轨迹数据生成全局标识，方便对轨迹进行管理，再通过多种定位信号对SLAM定位以及视觉定位结果进行判断，降低视觉定位的不确定性，实现巡检轨迹的优化，使机器人巡检车能在复杂的地区进行稳定的巡检。

本发明授权一种基于SLAM导航和多传感器融合的机器人智能巡检方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于SLAM导航和多传感器融合的机器人智能巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： 使用安装有多个传感器的机器人巡检车进行人工操控，在目标巡检区域进行初次巡检； 使用多传感器采集车采集路线数据，结合SLAM导航算法构建巡检导航地图； 在巡检导航地图上确定运行源点，根据运行源点生成高精度运行轨迹； 采集路线数据后需要进行通过三级过滤法进行数据过滤，过程如下： 对采集的路线数据进行计算，计算出视锥体和地形相交的四个点的经纬度，由四个点构成平行于坐标轴的第一包围盒，计算出第一包围盒所包含的瓦片，提取瓦片数据，放入第一缓存中； 遍历每个瓦片中的元素，判断每个元素的第二包围盒是否与第一包围盒相交，如果相交，将元素放入第二缓存中； 遍历第二缓存中的所有元素，并将其与MVP矩阵相乘，得到归一化的包围盒坐标，判断每个包围盒坐标的每个分量是否在[-1,1]的范围内，若是有一个分量在，则将该元素放入第三缓存中 根据高精度运行轨迹规化巡检运行路径，机器人巡检车根据巡检运行路径进行智能巡检。

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