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龙图腾网获悉北京市密网信息科技有限公司申请的专利采用图谱化视觉感知特征的机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046119.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权采用图谱化视觉感知特征的机器人控制方法及系统是由马天亮设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本采用图谱化视觉感知特征的机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种采用图谱化视觉感知特征的机器人控制方法及系统，所述方法包括基于RGB‑D摄像头采集图像；对图像进行目标识别，定位目标框，对目标框的内容进行主体识别，确定主体信息；构建与机器人对应的节点，作为基准节点，根据主体信息创建包含基准节点的图谱，同步标定图谱中各个节点的属性；接收需求文本，对所述需求文本进行识别，根据识别结果及图谱生成控制指令。本发明获取视觉图像，对视觉图像进行识别，定位主体，同步获取主体信息，构建图谱，将图谱作为信息特征，基于图谱生成机器人的控制指令，这一过程中，图谱作为数值化信息，作为控制指令的生成来源，极大地提高了机器人的理解能力。

本发明授权采用图谱化视觉感知特征的机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种采用图谱化视觉感知特征的机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收到图谱生成指令时，基于RGB-D摄像头采集图像；所述图像包括时域匹配后的RGB图像和深度图像； 对图像进行目标识别，定位目标框，对目标框的内容进行主体识别，确定主体信息；所述主体信息包括主体名称及主体位置； 构建与机器人对应的节点，作为基准节点，根据主体信息创建包含基准节点的图谱，同步标定图谱中各个节点的属性；所述图谱包括空间图谱和语义图谱； 接收需求文本，对所述需求文本进行识别，根据识别结果及图谱生成控制指令； 所述构建与机器人对应的节点，作为基准节点，根据主体信息创建包含基准节点的图谱，同步标定图谱中各个节点的属性的步骤包括： 查询机器人位置，根据机器人位置创建节点，作为基准节点； 根据主体位置创建主体节点，将主体名称作为标签插入主体节点； 根据主体节点的主体名称确定主体节点之间的语义距离，根据语义距离生成边，得到语义图谱； 选取语义距离小于预设的距离阈值的主体节点，计算其空间距离，同步计算基准节点与各个主体节点之间的空间距离，根据空间距离生成边，得到空间图谱； 将主体名称输入训练好的属性分析模型，标定图像中各个节点的属性；其中，属性分析模型为数据查询模型，每个文本的属性为预存值； 所述构建与机器人对应的节点，作为基准节点，根据主体信息创建包含基准节点的图谱，同步标定图谱中各个节点的属性的步骤还包括： 比对相邻时刻的空间图谱，确定各个物体的位置变化向量； 将位置变化向量作为动态属性，插入物体对应的节点。

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