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龙图腾网获悉华北水利水电大学申请的专利机器人的视觉识别定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510904506.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人的视觉识别定位方法、装置及设备是由陈泓瑄;郭家旭;杨杰;肖潇;胡浩宇;古冬冬;袁珂佳;牛金星设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的视觉识别定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的视觉识别定位方法、装置及设备，该方法包括：通过立体相机采集多帧左右目标图像，对图像进行双重特征检测，同时提取点特征和线特征，形成互补的特征信息；然后对点线特征进行匹配优化处理，获得高质量的特征匹配结果；基于点线融合特征匹配结果进行关键帧选择，减少冗余计算；对关键帧中的点线特征进行三维重建，并与惯性测量单元数据融合优化，获得精确的机器人位置和姿态信息。本发明通过点线特征融合的方式，有效解决了单纯依赖点特征在纹理缺失环境中的局限性，显著提高了机器人视觉定位的精度和鲁棒性，适用于纹理缺失和地形崎岖环境下的机器人自主导航。

本发明授权机器人的视觉识别定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的视觉识别定位方法，其特征在于，所述机器人的视觉识别定位方法包括： 计算机器人上安装的立体相机连续采集的多帧左右目标图像的像素梯度，根据像素梯度构建梯度矩阵并计算梯度矩阵的特征值；取所述特征值中的最小值作为角点响应强度，并筛选角点响应强度大于预设强度阈值的像素点，得到点特征集合；根据所述像素梯度计算梯度角度，通过对梯度角度大于预设相似阈值的像素进行区域生长和直线拟合处理，得到原始线特征集合；根据图像分辨率最小值与预设缩放因子的乘积确定长度阈值，对所述原始线特征集合中长度小于所述长度阈值的线段进行过滤处理，得到线特征集合； 通过前向后向光流一致性检验计算所述点特征集合在连续帧间的位移向量，得到点特征匹配对；对所述线特征集合周围像素梯度方向进行统计编码生成二进制描述符向量，得到线特征描述符集合；计算所述线特征描述符集合中二进制描述符向量间的汉明距离作为相似度，对相似度低于预设匹配阈值的二进制描述符对进行剔除处理，并结合线段端点位置变化约束条件进行二次筛选，得到线特征匹配对；将所述点特征匹配对和所述线特征匹配对进行数据融合处理，得到点线融合特征匹配结果； 遍历所述多帧左右目标图像，确定所述多帧左右目标图像中的当前帧图像和最后关键帧图像，并统计所述点线融合特征匹配结果中当前帧图像与最后关键帧图像间的点特征匹配数量和线特征匹配数量； 将当前帧图像与最后关键帧图像间的点特征匹配数量和线特征匹配数量作为匹配特征总数，将当前帧图像的点特征匹配数量和线特征匹配数量作为当前帧检测特征总数，并计算匹配特征总数与当前帧检测特征总数的比值得到特征比率； 根据所述当前帧图像与最后关键帧图像间的点特征位置变化和线特征位置变化，分别计算点特征平均视差和线特征平均视差，按预设权重系数进行加权求和得到综合平均视差； 将所述特征比率与预设比率阈值进行比较判断，将所述综合平均视差与预设视差阈值进行比较判断，对特征比率低于比率阈值或综合平均视差高于视差阈值的当前帧图像进行关键帧标记处理，得到优化关键帧序列； 对所述优化关键帧序列中的点线特征进行三维重建处理，并与惯性测量单元数据进行融合优化处理，得到机器人视觉识别定位结果。

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