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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利一种人形机器人的控制决策方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120696999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510737322.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人的控制决策方法、系统、设备及介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的控制决策方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人的控制决策方法、系统、设备及介质，其中，该方法获取所述人形机器人的第一图结构数据和在当前时间窗口内的多模态数据集；对所述多模态数据集进行动态特征融合，得到融合特征；根据所述融合特征，对所述第一图结构数据进行图结构更新，得到第二图结构数据；将所述第二图结构数据输入至决策网络中进行控制决策，得到所述人形机器人的控制决策结果。该方法可以有效提高人形机器人对复杂环境的环境感知能力，有利于提高人形机器人的控制决策效果。本发明涉及机器学习技术领域。

本发明授权一种人形机器人的控制决策方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的控制决策方法，其特征在于，包括： 获取所述人形机器人的第一图结构数据和在当前时间窗口内的多模态数据集，所述多模态数据集包括视觉模态数据、触觉模态数据和声学模态数据中的至少一种，所述视觉模态数据、所述触觉模态数据和所述声学模态数据在所述当前时间窗口内的采样时间点不同； 对所述多模态数据集进行动态特征融合，得到融合特征，所述融合特征用于表征若干个不同特征层级的多模态特征表示，最高特征层级的多模态特征表示的特征层级值等于所述当前时间窗口的窗口长度值； 根据所述融合特征，对所述第一图结构数据进行图结构更新，得到第二图结构数据； 将所述第二图结构数据输入至决策网络中进行控制决策，得到所述人形机器人的控制决策结果； 所述根据所述融合特征，对所述第一图结构数据进行图结构更新，得到第二图结构数据，包括： 对所述融合特征进行图结构数据生成处理，得到图更新数据，所述图更新数据包括新增的图结构信息或更新后的图结构信息； 根据所述图更新数据，对所述第一图结构数据进行数据更新，得到所述第二图结构数据； 所述对所述融合特征进行图结构数据生成处理，得到图更新数据，包括： 对所述融合特征进行新实体检测，得到新实体检测结果，所述新实体检测结果用于指示是否存在新实体； 若所述新实体检测结果为存在新实体，则对所述融合特征进行新节点及边权重生成，得到所述新增的图结构信息；或者，若所述新实体检测结果为不存在新实体，则对所述融合特征进行节点及边权重更新，得到所述更新后的图结构信息； 所述对所述融合特征进行新实体检测，得到新实体检测结果，包括： 根据所述融合特征，获取视觉实体检测值、节点运动突变值和图光照变化值； 获取实体检测阈值、运动突变阈值和光照变化阈值； 根据所述实体检测阈值，对所述视觉实体检测值进行第一阈值比较，得到第一比较结果，以及根据所述运动突变阈值，对所述节点运动突变值进行第二阈值比较，得到第二比较结果； 根据所述光照变化阈值，对所述图光照变化值进行第三阈值比较，得到第三比较结果； 根据所述第一比较结果、所述第二比较结果和所述第三比较结果，得到所述新实体检测结果。

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