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龙图腾网获悉诺文科风机(北京)有限公司申请的专利一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120631004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511121168.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法及系统是由李宏业;王彦鹏;尹欢;毕帅;薛超宏;李雨点设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于采煤机器人智能路径规划技术领域，具体提供了一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法及系统，方法主要包括：获取摄像头原始图像、接触式传感器地质数据和惯性测量单元原始姿态数据并进行预处理，得到三维视觉数据、地质特征数据和校正姿态数据；获取历史工作面数据和设备姿态信息，结合所述三维视觉数据、所述地质特征数据和所述校正姿态数据，进行环境感知协同校正处理，得到环境模型数据；获取电机编码器原始行走距离和外部定位系统原始位移数据，进行行走滑移状态监测处理，得到动态滑移率。本申请能够实现环境感知精准校正与行走滑移实时补偿，有效控制实际截割轨迹与理论路径的偏差在安全阈值内，提升了采煤效率与作业安全性。

本发明授权一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法，其特征在于，包括： 获取摄像头原始图像、接触式传感器地质数据和惯性测量单元原始姿态数据并进行预处理，得到三维视觉数据、地质特征数据和校正姿态数据； 获取历史工作面数据和设备姿态信息，结合所述三维视觉数据、所述地质特征数据和所述校正姿态数据，进行环境感知协同校正处理，得到环境模型数据； 获取电机编码器原始行走距离和外部定位系统原始位移数据，进行行走滑移状态监测处理，得到动态滑移率； 获取预设截割模板，结合历史工作面数据中的历史工作面地质数据、所述校正姿态数据、所述环境模型数据和所述动态滑移率，进行路径初始规划与滑移补偿处理，得到优化路径数据； 基于所述优化路径数据进行安全冲突检测与路径调整处理，得到路径验证标志数据和调整后路径数据； 基于所述路径验证标志数据和调整后路径数据，进行路径输出与执行控制处理，得到实际路径执行效果； 其中，进行路径初始规划与滑移补偿处理，得到优化路径数据，包括： 基于所述环境模型数据和预设截割模板进行初始路径生成处理，得到理论截割路径数据； 基于界面识别数据和历史工作面地质数据进行工作面地质特征分区处理，得到地质分区图数据； 基于所述动态滑移率和所述地质分区图数据进行滑移影响域分割处理，得到区域化滑移参数数据； 对所述区域化滑移参数数据进行趋势预测处理，得到滑移预测数据； 对所述理论截割路径数据和所述滑移预测数据进行路径点协同补偿处理，得到补偿后路径数据； 对所述补偿后路径数据和所述校正姿态数据进行动态姿态约束优化处理，得到优化路径数据。

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