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龙图腾网获悉西安重装智慧矿山工程技术有限公司;中煤能源研究院有限责任公司;中国矿业大学申请的专利基于多源数据融合的煤矿井下辅助运输控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120589001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510820104.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权基于多源数据融合的煤矿井下辅助运输控制系统是由任跃武;李超;王忠宾;李赵磊;王星;司垒;贾龙;董振良;魏东设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源数据融合的煤矿井下辅助运输控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多源数据融合的煤矿井下辅助运输控制系统，涉及煤矿井下工作运输控制技术领域，包括多模态感知模块：部署多传感器，收集煤矿井下与辅助运输相关的多源异构数据，多源异构数据包括地面附着系数、煤层倾角、车辆状态、巷道环境参数；本发明通过在矿井的巷道和无轨胶轮车上部署多传感器，实时获取辅助运输相关的地面附着系数、煤层倾角、车辆状态、巷道环境参数的多源异构数据，基于多源异构数据而构建数字孪生与物理实体的双向映射模型，结合联邦学习更新模型参数，实现车辆物理实体的运行状态、巷道环境影响和控制指令之间的闭环循环反馈机制，能够不断适应巷道复杂变化环境，提升了自适应和控制学习能力。

本发明授权基于多源数据融合的煤矿井下辅助运输控制系统在权利要求书中公布了：1.基于多源数据融合的煤矿井下辅助运输控制系统，其特征在于，包括多模态感知模块：部署多传感器，收集煤矿井下与辅助运输相关的多源异构数据，多源异构数据包括地面附着系数、煤层倾角、车辆状态、巷道环境参数，其中，所述多源异构数据的收集步骤如下： 在煤矿井下的不同位置安装不同传感器，包括在无轨胶轮车上安装仿生触觉轮胎和摩擦力传感器实时测量地面附着系数、标定为； 在巷道顶部、侧壁或无轨胶轮车上安装多光谱激光雷达捕捉煤层倾角、标定为； 在无轨胶轮车的发动机、变速器、车轮位置安装量子惯性导航单元和MEMS振动阵列采集车辆状态、标定为； 在煤矿井下的巷道内分布式安装加速度传感器、位移传感器、声波换能器和激光扫描仪，实时监测巷道环境参数、标定为； 将实时采集到的地面附着系数、煤层倾角、车辆状态和巷道环境参数，统计组成多源异构数据的集合，则多源异构数据的表达式为，式中，表示为多源异构数据； 动态建模与数据融合模块：根据实时采集的多源异构数据，构建巷道环境动态数字孪生模型，并采用改进RANSAC配准算法结合硬件时钟同步技术对多源异构数据进行时空对齐，生成对齐数据，以及采用混合联邦卡尔曼滤波结合深度学习的融合算法把对齐数据进行可信融合处理，生成融合数据，巷道环境动态数字孪生模型输出动态附着系数分布热力图、煤层倾角变化梯度场和多车振动传递函数矩阵的信息； 智能决策控制模块：结合煤矿井下辅助运输预设的规则、目标和约束条件，依据融合数据进行分析，生成车辆动力分配、路径规划、协同控制指令，通过采用LSTM-MPC耦合控制优化动力分配，并采用分布式ADMM算法抑制协同振动，以高效精准、安全实时控制煤矿井下辅助运输系统； 协同执行与反馈模块：建立数字孪生与物理实体的双向映射模型，精准执行控制指令并实时反馈辅助运输状态，通过联邦学习更新模型参数的同时，动态优化控制指令。

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