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龙图腾网获悉佛山道善智能机器人有限公司申请的专利一种面向划线机器人的CAD图元智能识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510535761.5，技术领域涉及：G06V30/422；该发明授权一种面向划线机器人的CAD图元智能识别方法是由刘忠全;常华利;刘文杰;袁勇辉;张雁庆设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向划线机器人的CAD图元智能识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机辅助设计技术领域，具体为一种面向划线机器人的CAD图元智能识别方法，包括以下步骤：基于输入的CAD图元顶点坐标数据，计算获取每个顶点的局部曲率数值，根据局部曲率数值与CAD图元的顶点空间位置坐标，应用四叉树划分构建空间数据结构，建立包括CAD图元几何与曲率特征的空间索引结构。本发明通过局部曲率计算与四叉树空间索引的融合构建，将CAD图元的几何特征与空间位置动态关联，生成兼顾曲率敏感性与区域划分效率的空间数据结构，提升复杂图元检索与定位速度，降低冗余计算资源消耗。基于连通区域度量值与面积突变阈值的分解机制，结合相邻区域面积差异的绝对值比对，实现非均匀几何体的快速分割。

本发明授权一种面向划线机器人的CAD图元智能识别方法在权利要求书中公布了：1.一种面向划线机器人的CAD图元智能识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于输入的CAD图元顶点坐标数据，计算获取每个顶点的局部曲率数值，根据局部曲率数值与CAD图元的顶点空间位置坐标，应用四叉树划分构建空间数据结构，建立包括CAD图元几何与曲率特征的空间索引结构； 基于所述空间索引结构检索定位待处理的CAD图元，计算连通区域度量值，基于所述连通区域度量值，对比相邻连通区域的面积变化量与预设面积突变阈值的大小关系，获取分解后图元集合； 基于所述分解后图元集合中的各个子图元，分析每个子图元的凸包轮廓，获得图元凸包特征，将所述图元凸包特征与预定义的几何形状特征库进行比对，判定子图元所属的基本几何形状类别，生成结构化几何参数列表； 基于所述结构化几何参数列表中各图元的几何信息与划线机器人当前的视图，计算每个图元在屏幕坐标系下的投影范围，得到屏幕空间误差度量值，基于所述屏幕空间误差度量值与空间索引结构中记录的图元曲率信息，判断图元的简化需求，对图元进行顶点简化，生成面向划线机器人视图的图元数据； 所述图元凸包特征包括凸包顶点数量、边长数值集合及顶点角度数值集合； 所述屏幕空间误差度量值的获取步骤为： 基于所述结构化几何参数列表中的各个图元几何信息，加载划线机器人当前视图的摄像头参数，遍历每个图元的几何参数与摄像头参数，生成图元-视图参数映射表； 根据所述图元-视图参数映射表，逐个图元执行三维坐标系到屏幕坐标系的投影转换，使用针孔相机模型将图元的世界坐标转换为屏幕像素坐标，结合摄像头倾斜角度修正投影畸变，生成图元在屏幕坐标系下的投影顶点坐标集合； 基于图元在屏幕坐标系下的投影顶点坐标集合，计算每个图元的最小外接矩形投影范围，对比图元理论投影范围与视图检测到的轮廓范围，计算两者覆盖区域的交并比作为屏幕空间误差度量值； 所述连通区域度量值的计算公式为： ； 其中，为第个连通区域的连通区域度量值，为第个连通区域的标准化像素面积数值，为第个连通区域的标准化区域周长数值。

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