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龙图腾网获悉中建三局集团有限公司;中建三局集团(天津)投资建设有限公司申请的专利一种基于智能机械臂的施工现场外露钢筋自适应除锈系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510464844.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于智能机械臂的施工现场外露钢筋自适应除锈系统及方法是由李昕;叶建;童伟猛;朱江涛;张亚军;崔伟;周斌;王煜;贾深圳;张艳鹏;杨津滈设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能机械臂的施工现场外露钢筋自适应除锈系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能机械技术领域，具体涉及基于智能机械臂的施工现场外露钢筋自适应除锈系统及方法，通过多自由度智能机械臂与3D激光及视觉融合装置的结合，实现了高精度的钢筋表面三维结构识别与定位，确保机械臂能够精确移动至指定位置进行除锈操作；同时，根据扫描结果动态调整除锈力度参数，使每个区域都能获得最适合的除锈力度，从而提高除锈效率和质量。此外，通过实时记录操作数据并分析除锈效率，自动优化下一个除锈周期的参数设置，形成闭环反馈机制，进一步提升整体除锈效果和设备利用率。这一方法有效解决了现有技术中效率低下、除锈效果不一致的问题，提供了高效、精准、自适应的外露钢筋除锈解决方案。

本发明授权一种基于智能机械臂的施工现场外露钢筋自适应除锈系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能机械臂的施工现场外露钢筋自适应除锈方法，其特征在于，包括以下步骤： 配置一多自由度的智能机械臂，并使所述智能机械臂与3D激光及视觉融合装置相连； 使用所述3D激光及视觉融合装置扫描待处理钢筋表面，获取其三维结构信息，根据所述三维结构信息，确定钢筋表面需处理区域的位置坐标； 依据所述位置坐标，指挥所述智能机械臂移动至指定位置进行初步定位，所述智能机械臂在初步定位后，识别钢筋表面的锈蚀程度； 根据所述锈蚀程度，动态调整所述智能机械臂的除锈力度参数，运用所述除锈力度参数控制所述智能机械臂执行除锈操作，同时记录操作数据； 分析所述操作数据以计算除锈效率，并根据计算结果自动优化下一个除锈周期的参数设置； 其中，所述智能机械臂在初步定位后，识别钢筋表面的锈蚀程度，包括： 在所述智能机械臂完成初步定位后，启动所述3D激光及视觉融合装置，对所述需处理区域进行高分辨率扫描，获取该区域内的图像数据和深度信息，记录每个像素点的灰度值G和深度值Z； 根据所述灰度值G和深度值Z，计算每个像素点的锈蚀指数RI=G_max-GZ，其中G_max是预设的最大灰度值，用于标准化灰度差异； 对所述锈蚀指数RI进行统计分析，生成锈蚀分布图，包括：对于每个像素点X,Y，锈蚀指数RIX,Y被映射到一个二维矩阵中，形成锈蚀分布图M={RIX,Y}； 基于所述锈蚀分布图M，计算整个需处理区域的平均锈蚀指数RI_avg=sumRIX,YN，其中N是区域内像素点的数量；如果RI_avg超过预设阈值T_ri，则标记该区域为重度锈蚀区，否则标记为轻度锈蚀区。

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