北京科技大学;张家口宣化华泰矿冶机械有限公司郑莉芳获国家专利权
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龙图腾网获悉北京科技大学;张家口宣化华泰矿冶机械有限公司申请的专利钻臂位姿显示方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120374790B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510864305.5，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权钻臂位姿显示方法、装置、终端及存储介质是由郑莉芳;董伟;张磊;李辰玉;梁瑞军;石晓清;王达超;田树成;任志伟设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本钻臂位姿显示方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种钻臂位姿显示方法、装置、终端及存储介质，涉及位姿数据处理技术领域。该方法包括：基于钻臂的各个关节的关节值，构建钻臂在隧道断面坐标系的位姿矩阵；基于位姿矩阵，计算钻臂的旋转角和单位投影长度；基于预设的坐标偏移转换关系、旋转角和单位投影长度，计算钻臂在工控机的屏幕坐标系的屏幕坐标，并绘制钻臂在屏幕坐标系的投影线，以在工控机显示钻臂在隧道断面坐标系的位姿。本发明能够实现在工控机中显示钻臂在隧道的相对位置，便于后续对钻臂进行智能化控制。
本发明授权钻臂位姿显示方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种钻臂位姿显示方法，其特征在于，包括： 基于钻臂的各个关节的关节值，构建所述钻臂在隧道断面坐标系的位姿矩阵； 基于所述位姿矩阵，计算所述钻臂的旋转角和单位投影长度； 基于预设的坐标偏移转换关系、所述旋转角和所述单位投影长度，计算所述钻臂在工控机的屏幕坐标系的屏幕坐标，并绘制所述钻臂在所述屏幕坐标系的投影线，以在所述工控机显示所述钻臂在所述隧道断面坐标系的位姿； 所述基于预设的坐标偏移转换关系、所述旋转角和所述单位投影长度，计算所述钻臂在工控机的屏幕坐标系的屏幕坐标，并绘制所述钻臂在所述屏幕坐标系的投影线，包括： 基于预设的坐标偏移转换关系，将所述钻臂所在设备的中心以及所述钻臂上的每个点在所述隧道断面坐标系的坐标，转换为在屏幕坐标系的屏幕坐标；其中，所述坐标偏移转换关系包括比例因子； 针对所述钻臂上的每个点，基于所述单位投影长度、所述旋转角、所述比例因子和该点对应的钻入长度，计算该点的投影点的屏幕坐标； 将每个点的屏幕坐标与该点的投影点的屏幕坐标连接，绘制得到所述钻臂在所述屏幕坐标系的投影线。
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