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龙图腾网获悉中国汽车工业工程有限公司;天津理工大学申请的专利一种面向框架型装配构件的适配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472741.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向框架型装配构件的适配方法是由高建超;刘凉设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向框架型装配构件的适配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车制造业生产线的自动化装配领域，且公开了一种面向框架型装配构件的适配方法，通过检测并记录待装配构件的空间位姿与框架型构件的空间位姿，将数据输入适配数学模型中，计算而知之间的空间位姿变换关系，计算适配位姿偏移向量，机器人根据适配位姿偏移向量完成安装。与现有技术相比，基于激光技术与传统激光视觉检测技术的激光视觉测量方法能够获取高分辨率的轮廓点特征信息，对框架型构件表面的形状和特征可以进行精确测量；测量到的点云数据可提供准确的点特征信息，所形成的检测算法对于框架型构件具有良好的适配效果，算法计算量较小，适用于在线实时装配，并且对于框架类构件轮廓加工误差具有较好的自适应性。

本发明授权一种面向框架型装配构件的适配方法在权利要求书中公布了：1.一种面向框架型装配构件的适配方法，其特征在于，所述方法的步骤包括： S1：应用机器人抓取待装配构件，通过激光视觉传感器检测待装配构件的局部点特征信息确定待装配构件的空间位姿，并记录所述待装配构件的空间位姿； S2：通过所述激光视觉传感器检测框架型构件的局部点特征信息确定框架型构件的空间位姿，并记录所述框架型构件的空间位姿；其中，所述激光视觉传感器可形成点云图像； S3：构建所述待装配构件与所述框架型构件之间的适配数学模型，所述适配数学模型的应用函数为： ， 输入所述待装配构件的局部点特征信息与所述待装配构件的空间位姿至所述适配数学模型中，输入所述框架型构件的局部点特征信息与所述框架型构件的空间位姿至所述适配数学模型中； S4：通过所述适配数学模型计算所述待装配构件与所述框架型构件之间的适配位姿偏移向量； S5：所述机器人根据所述适配位姿偏移向量将所述待装配构件安装在所述框架型构件上； 其中，所述待装配构件的局部点特征信息与所述待装配构件的空间位姿之间的函数关系如下： ，为机器人坐标系下的激光视觉传感器所提取的待装配构件的局部点特征信息，为待装配构件空间位姿函数，为待装配构件的空间位姿相对于机器人坐标系的齐次变换矩阵； 所述框架型构件的局部点特征信息与所述框架型构件的空间位姿的关系如下： ，为机器人坐标系下的框架型构件的局部点特征信息，为框架型构件空间位姿函数，为框架型构件的空间位姿相对于机器人坐标系的齐次变换矩阵； n为构件轮廓局部点特征的数量，为机器人坐标系下待装配构件适配后的局部点特征信息，为待装配构件与框架型构件之间的位姿适配变换矩阵；为位姿适配偏移向量，包含空间位置与姿态信息；表示Euclidean范数；为适配函数，包括局部点特征的距离优化适配与局部点特征的姿态优化适配；为第i个局部点的距离适配矩阵，为第i个局部点的适配距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国汽车工业工程有限公司;天津理工大学，其通讯地址为：300113 天津市南开区长江道591号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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