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龙图腾网获悉河南翔宇医疗设备股份有限公司申请的专利一种带有信号反馈的下肢康复训练系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120305096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510682345.8，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种带有信号反馈的下肢康复训练系统及其控制方法是由何永正;杨江涛;崔宁杰;董红达设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有信号反馈的下肢康复训练系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种带有信号反馈的下肢康复训练系统及其控制方法，该系统包括：控制模块、压力传感器、角度传感器、肌电传感器、显示终端、电刺激模块以及执行模块，所述控制模块与压力传感器、角度传感器、肌电传感器、显示终端、电刺激模块以及执行模块分别相连；所述压力传感器一端与膝关节机构固定连接，另一端通过传动机构与执行机构连接在一起，所述角度传感器设置在膝关节机构转点位置，所述肌电传感器布置在下肢肌体表面。本发明通过监测肌电传感器信号强度和压力传感器信号强度，与设定安全值进行比对，达到理想的下肢康复训练状态，既能保证患者的康复训练效果，又能提高患者训练的安全性。

本发明授权一种带有信号反馈的下肢康复训练系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带有信号反馈的下肢康复训练系统，其特征在于，包括：控制模块、压力传感器、角度传感器、肌电传感器、显示终端、电刺激模块以及执行模块，所述控制模块与压力传感器、角度传感器、肌电传感器、显示终端、电刺激模块以及执行模块分别相连；所述压力传感器一端与膝关节机构固定连接，另一端通过传动机构与执行机构连接在一起，所述角度传感器设置在膝关节机构转点位置，所述肌电传感器布置在下肢肌体表面； 所述下肢康复训练系统用于执行： 步骤1：控制模块根据人机交互界面上设定的参数值自动计算所对应的最大角度传感器信号值、最大压力传感器信号值和最大肌电传感器信号值； 步骤2：控制模块实时监测角度传感器信号值、肌电传感器信号值和压力传感器信号值； 步骤3：控制模块根据实时监测的角度传感器信号值、压力传感器信号值和肌电传感器信号值，以及所述最大角度传感器信号值、最大压力传感器信号值和最大肌电传感器信号值控制系统的运行与停止； 所述步骤3包括： 步骤3.1：以角度传感器信号值达到所述最大角度传感器信号值为一个周期，在一个周期内判断采集的肌电传感器信号值是否达到最大肌电传感器信号值，若是则转至步骤3.2；若否转至步骤3.3； 步骤3.2：控制模块给执行机构发送停止命令，同时记录实时肌电传感器信号，开始运行电刺激模块，直至采集的肌电传感器信号值小于最大肌电传感器信号值或者达到电刺激模块运行时间； 步骤3.3：判断压力传感器信号值是否达到最大压力传感器信号值，若是则转至步骤3.4，若否则转至步骤3.6； 步骤3.4：控制模块控制在下一个周期降低设定的运行角度和训练速度，并记录降低的次数N； 步骤3.5：判断N是否小于3，若是则转至步骤3.6，若否则控制模块给执行机构发送停止命令，开始运行电刺激模块，结束训练过程； 步骤3.6：控制模块控制执行机构运行； 步骤3.7：判断是否达到设定的训练时间，若是则结束训练，若否则转至步骤3.1。

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