北京理工大学徐彬获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161846B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510312161.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法是由徐彬;王玉洁;樊伟;张一博;徐涛设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。所述方法包括：获取信息数据；基于信息数据构建陆空两栖平台的动力学模型；动力学模型包括：履带式差速运动学模型和涵道式飞行动力学模型；基于动力学模型，依据微分平坦特性和空地模态特性，进行陆空加速动力学采样，得到采样轨迹数据；采用拟牛顿法，根据采样轨迹数据进行迭代求解，以进行空地差异化轨迹优化，得到优化后的轨迹数据；优化后的轨迹数据用以实现对陆空两栖平台的轨迹规划。本申请旨在充分利用模态特性，提升陆空两栖平台机动性。
本发明授权一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法，其特征在于，应用于履带涵道式陆空两栖平台；所述履带涵道式陆空两栖平台包括：一体化复合材料机身、履带式行驶机构和涵道式飞行机构；所述方法包括： 获取信息数据；所述信息数据包括：位置姿态信息和环境信息； 基于所述信息数据构建陆空两栖平台的动力学模型；所述动力学模型包括：履带式差速运动学模型和涵道式飞行动力学模型；所述履带式差速运动学模型是基于车速低于设定车速时的应用场景等效构建的数学模型；所述涵道式飞行动力学模型是基于涵道飞行机构的结构设计，视为六自由度的单刚体后，建立的牛顿-欧拉一体化非线性动力学模型； 基于所述动力学模型，依据微分平坦特性和空地模态特性，进行陆空加速动力学采样，得到采样轨迹数据；模态包括：地面模态和空中模态； 采用拟牛顿法，根据所述采样轨迹数据进行迭代求解，以进行空地差异化轨迹优化，得到优化后的轨迹数据；优化后的轨迹数据用以实现对陆空两栖平台的轨迹规划。
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