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龙图腾网获悉雷鸟创新技术(深圳)有限公司申请的专利姿态估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510594826.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权姿态估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由权美香;贺一家设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本姿态估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种姿态估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：确定当前帧对应的当前姿态信息，在稳定磁场初始化完成后，若该当前帧的当前磁场强度信息与该稳定磁场的参考磁场强度信息满足第一预设条件，则根据该当前姿态信息从该稳定磁场对应的预设帧集合中筛选参考帧，其中，该参考帧对应的参考姿态信息与该当前姿态信息满足第二预设条件，根据该参考帧和该当前磁场强度信息确定该当前姿态信息对应的目标姿态信息。通过筛选参考帧并结合参考帧来优化姿态信息，提升姿态信息估计的准确性。通过在稳定磁场时进行参考帧的筛选以及姿态信息的优化，进一步提升姿态信息估计的准确性。

本发明授权姿态估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括： 确定当前帧对应的当前姿态信息； 在稳定磁场初始化完成后，若所述当前帧的当前磁场强度信息与所述稳定磁场的参考磁场强度信息满足第一预设条件，则根据所述当前姿态信息从所述稳定磁场对应的预设帧集合中筛选参考帧，其中，所述参考帧对应的参考姿态信息与所述当前姿态信息满足第二预设条件； 根据所述参考帧和所述当前磁场强度信息确定所述当前姿态信息对应的目标姿态信息； 所述根据所述参考帧和所述当前磁场强度信息确定所述当前姿态信息对应的目标姿态信息，包括： 确定所述参考帧对应的参考状态估计信息和参考协方差矩阵，所述参考状态估计信息包括针对所述参考帧的横滚角信息、俯仰角信息和航向角信息的姿态状态的后验状态估计均值，参考协方差矩阵反映参考帧时刻时横滚角信息、俯仰角信息、航向角信息和陀螺仪零偏之间的误差传播特性； 确定联合磁场强度测量模型，所述联合磁场强度测量模型根据所述当前帧和所述参考帧联合构建得到，所述联合磁场强度测量模型表示为： ； 其中，表示当前帧的磁场强度测量值，表示参考帧的磁场强度测量值，表示当前帧对应三轴相互正交的本体坐标系到世界坐标系的旋转，表示参考帧对应三轴相互正交的本体坐标系到世界坐标系的旋转，表示外部磁场扰动，表示磁力计噪声； 根据所述联合磁场强度测量模型和所述当前磁场强度信息确定针对磁场噪声的残差信息； 根据所述参考状态估计信息和所述参考协方差矩阵确定目标增益信息； 根据所述残差信息和所述目标增益信息确定目标状态估计信息； 从所述目标状态估计信息中解析出所述目标姿态信息。

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