清华大学黄晋获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135188B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510285354.3，技术领域涉及：B60W40/112；该发明授权一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法是由黄晋;苏炎召;李星宇;冯羽设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法。所述方法包括：获取角模块车辆的行驶状态数据；根据横向稳定性约束条件和横向动力学模型，构建名义控制模型，名义控制模型为横向动力学模型中与确定参数相关的部分，其中，横向稳定性约束条件的目标为横摆角速度的误差和侧向速度的误差趋于零；构建不确定性控制模型，不确定性控制模型为横向动力学模型中与不确定参数相关的部分；将行驶状态数据输入至名义控制模型和不确定性控制模型，确定横摆力矩控制参数；基于横摆力矩控制参数和后轮转向控制参数，对角模块车辆进行稳定性协同控制。采用本方法能够提高角模块车辆横摆稳定性。
本发明授权一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取角模块车辆的行驶状态数据；所述行驶状态数据包括所述角模块车辆的横向速度、纵向速度、前轮转向角、车辆横摆角速度、质心侧偏角； 根据横向稳定性约束条件和横向动力学模型，构建名义控制模型，所述名义控制模型为所述横向动力学模型中与确定参数相关的部分，其中，所述横向稳定性约束条件的目标为横摆角速度的误差和侧向速度的误差趋于零； 构建不确定性控制模型，所述不确定性控制模型为所述横向动力学模型中与不确定参数相关的部分； 将所述行驶状态数据输入至所述名义控制模型和所述不确定性控制模型，确定横摆力矩控制参数； 基于所述横摆力矩控制参数和后轮转向控制参数，对所述角模块车辆进行稳定性协同控制。
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