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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利车辆及其控制方法、控制装置、控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510419809.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆及其控制方法、控制装置、控制器是由李仁杰;孙龙飞设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆及其控制方法、控制装置、控制器在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆控制技术领域，具体公开了一种车辆及其控制方法、控制装置、控制器，所述方法包括：获取本车周围的环境信息；根据环境信息确定目标行人和目标车辆，并根据环境信息确定目标行人的预测轨迹；基于目标车辆的标识信息从路边设备调取目标车辆的位置信息，并基于位置信息确定目标车辆的预测轨迹；根据目标行人的预测轨迹和目标车辆的预测轨迹对车辆进行控制。由此，该方法根据周围的环境信号和与路边设备之间的信息交互确定目标行人和目标车辆的预测轨迹，并基于预测轨迹对车辆进行控制，提高了车辆的驾驶安全性。

本发明授权车辆及其控制方法、控制装置、控制器在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取本车周围的环境信息； 根据所述环境信息确定目标行人和目标车辆，并根据所述环境信息确定所述目标行人的预测轨迹； 基于所述目标车辆的标识信息从路边设备调取所述目标车辆的位置信息，并基于所述位置信息确定所述目标车辆的预测轨迹； 根据所述目标行人的预测轨迹和所述目标车辆的预测轨迹对所述车辆进行控制； 其中，所述环境信息包括行车视频，所述根据所述环境信息确定目标行人和目标车辆，包括： 对所述行车视频的当前帧进行特征提取得到多个不同尺寸的特征图； 对所述多个不同尺寸的特征图进行上采样与特征融合得到目标特征图； 对所述目标特征图进行回归分析以生成预测框信息； 根据所述预测框信息的类别标签确定目标行人和目标车辆； 所述根据所述环境信息确定所述目标行人的预测轨迹，包括： 对所述目标行人进行目标特征建模以确定所述目标行人的运行状态模型，并基于所述目标行人的运行状态模型确定所述目标行人的下一帧预测框； 获取所述行车视频的下一帧的目标行人的检测框； 对所述目标行人的下一帧预测框和所述下一帧的目标行人的检测框进行匹配跟踪，以输出所述目标行人的预测轨迹。

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