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龙图腾网获悉东莞市驭舟精密科技有限公司申请的专利一种基于扭矩检测的双轴预摇同步控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510216427.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于扭矩检测的双轴预摇同步控制方法及装置是由罗浩人设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扭矩检测的双轴预摇同步控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于扭矩检测的双轴预摇同步控制方法，包括以下步骤：启动预摇系统，放入预摇产品1和2，基于预摇产品1和2在人机交互界面分别设置基础参数；第一电机和第二电机以目标功率输出，带动预摇产品1和2进行摇摆；判断其是否具有转速同步需求，如果存在，执行S04；根据目标同步转速、预摇产品1和2的负载计算出第一目标扭矩和第二目标扭矩。本发明通过扭矩检测和同步控制方法，有效避免了双轴之间因耦合效应导致的振动、力矩传递等问题，同时根据不同产品的负载特性如重量、形状、分布等进行参数设置和调整，确保在不同负载条件下均能实现精确的扭矩和转速控制，提升了测试的适应性和可靠性。

本发明授权一种基于扭矩检测的双轴预摇同步控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于扭矩检测的双轴预摇同步控制方法，包括以下步骤： S01启动预摇系统，放入预摇产品1和2，基于所述预摇产品1和2在人机交互界面分别设置基础参数； S02第一电机和第二电机以目标功率输出，带动所述预摇产品1和2进行摇摆； S03判断其是否具有转速同步需求，如果存在，执行S04； S04根据目标同步转速、预摇产品1和2的负载计算出第一目标扭矩和第二目标扭矩，扭矩检测器获取第一扭矩实际值和第二扭矩实际值，计算出第一扭矩偏差值和第二扭矩偏差值，并生成控制信号； S05获取所述控制信号输入系统，对所述第一电机和第二电机进行参数控制策略调整； S06实时检测所述扭矩实际值并计算电机的实际转速，转化数字信息反馈到PID控制器，不断优化所述控制信号，直到所述第一电机和第二电机均稳定在所述目标同步转速; 其中，所述启动预摇系统，放入预摇产品1和2，基于所述预摇产品1和2在人机交互界面分别设置基础参数中，基础参数包括：目标同步转速、摇摆规格及负载特性; 其中，所述第一电机和第二电机以目标功率输出，带动所述预摇产品1和2进行摇摆中，控制策略包括： S201启动初期采用速度主导模式，快速建立基础转速； S202中期切换为扭矩-速度复合控制模式； S203末期启用纯扭矩跟踪模式; 其中，所述根据目标同步转速、预摇产品1和2的负载计算出第一目标扭矩和第二目标扭矩，扭矩检测器获取第一扭矩实际值和第二扭矩实际值，计算出第一扭矩偏差值和第二扭矩偏差值中，具体步骤包括： S401基于获取数据建立双轴系统的数学模型； S402在标准的PID控制器基础上，引入自适应机制，根据双轴系统的实时状态自动调整PID参数； S403使用扭矩检测器获取第一扭矩实际值和第二扭矩实际值，并与第一目标扭矩和第二目标扭矩进行比较，计算出第一扭矩偏差和第二扭矩偏差； S404根据第一扭矩偏差和第二扭矩偏差和PID控制器的输出，生成控制信号; 其中，所述建立双轴系统的数学模型所涉及的计算公式有： τ1J1=α1+β1ω1+γ1ω1²； τ2J2=α2+β2ω2+γ2ω2²； J为转动惯量，αβγ为负载特性系数，τ1和τ2分别为两个轴的扭矩，J1和J2为各自的转动惯量，α1、β1、γ1和α2、β2、γ2为负载特性系数，ω1和ω2为角速度。

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