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龙图腾网获悉河北高速公路集团有限公司京雄分公司申请的专利用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法及模型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120048155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510146050.9，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法及模型是由张宏君;高建国;李凯;刘富兵;赵刚;周巍;袁野;齐玉亮;孙闻鹏;杨光耀;孙佳;石兆年;刘银娜;张冰;刘海玉;孙叶藤;訾文帅;张颖晗;曹郁航;何子敏;姚丹亚;王祥设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法及模型在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法，该方法通过构建高速公路匝道合并场景，基于车辆信息和约束条件制定路权分配方案，获取理想条件下车辆通过合并区的时刻，建立最优控制问题得到所有车辆的控制方案和预测轨迹，结合车辆的实时行驶状态和实际道路情况，利用事件驱动的轨迹重规划方法更新高速公路匝道合并场景中各车辆的行驶轨迹，得到混合交通下高速公路匝道合并场景的协同决策规划方案，控制高速公路匝道合并场景中所有车辆的行驶。该方法基于轨迹偏差事件驱动车辆行驶轨迹规划，结合自适应偏差阈值，提升了决策制定效率，降低了算力消耗，有利于指导混合交通场景中智能驾驶决策的制定。

本发明授权用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法及模型在权利要求书中公布了：1.用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取t时刻高速公路匝道合并场景中的车辆信息，基于所述t时刻的高速公路匝道合并场景的车辆信息，预测各车辆的行车轨迹，所述车辆包括人工驾驶车辆和智能网联车辆； 以及利用事件驱动的轨迹重规划方法确定第t+1时刻高速公路匝道合并场景中各车辆的行车轨迹，得到协同决策规划方案，其中，所述事件驱动的轨迹重规划方法与目标人工车辆的轨迹偏离度关联，所述轨迹偏离度基于所述目标人工车辆的车辆信息和行车预测轨迹确定； 所述基于所述t时刻的高速公路匝道合并场景的车辆信息，预测各智能网联车辆的行车轨迹包括： 基于所述车辆信息和车辆在所述高速公路匝道合并场景下的约束条件确定路权分配函数，对所述路权分配函数求解获取路权分配方案，所述路权分配方案用于确定各车辆通过合并区的次序； 基于所述路权分配方案建立最优控制方案，所述最优控制方案用于优化车辆行驶过程中的能量消耗； 以及对所述路权分配方案和所述最优控制方案求解，获取所有车辆的行车预测轨迹； 所述高速公路匝道合并场景下的约束条件包括约束条件一和约束条件二； 其中，基于车辆自身的运动学约束设置约束条件一，包括： ； 式中，为第辆车的加速度；为最小加速度；为最大加速度；为第辆车的速度；为最小速度；为最大速度； 其中，基于车辆通过合并区时的车头时距设置约束条件二，所述约束条件二包括第一子约束条件和第二子约束条件； 第一子约束条件相对行驶于同一车道上的相邻车辆设置，包括： ； 其中，、均车辆编号；为车辆达到合并区的时刻；为车辆达到合并区的时刻；为预设的同一车道上相邻车辆通过合并区时的最小车头时距； 第二子约束条件相对行驶于不同车道上的相继通过合并区相邻车辆设置，包括针对行驶于不同车道上的相邻车辆，两车相继通过合并区时，设置约束条件二为： ； 其中，为预设的不同车道上相邻辆车通过合并区时的最小车头时距； 确定路权分配函数包括： 基于高速公路匝道合并场景下的约束条件，以全局交通通行效率作为优化目标，得到优化目标函数： ； 其中，为优化目标；、均为权重系数；为最大值函数；为车辆序号；为某一特定路权分配方案下第辆车到达合并区的时间；为车辆在运动学约束下到达合并区的最短时间；为人工驾驶车辆的总数；为智能网联车辆的总数； 确定路权分配函数为： ； ； 其中，为所有路权分配方案下所有车辆可能的到达合并区的时间的集合；为所有零一变量的集合；为所有车辆的数量之和，即；为预设的正数；为主道上所有人工驾驶车辆的集合；为汇入车道上所有智能网联车辆的集合；为零一变量，用于表示主道上行驶车辆与汇入车道上行驶车辆通过合并区的先后顺序，当主道上行驶车辆先于汇入车道上车辆通过合并区时，，当主道上行驶车辆晚于汇入车道上行驶车辆通过合并区时，； 根据路权分配函数，得到路权分配方案为： ； 其中，为所控制智能网联车辆的路权次序；为路权位于智能网联车辆前的车辆；为路权位于智能网联车辆后的车辆； 所述基于所述路权分配方案建立最优控制方案包括： 以车辆行驶过程中的能量消耗作为优化目标，结合车辆进入控制区的初始条件、终止条件和运动学约束，确定最优控制方案为： ； ； 式中，为最小值函数；为车辆的加速度；为车辆的速度；为车辆的位置；为某一特定时刻；为车辆进入控制区的时间；为分配路权后车辆达到合并区的时间；为车辆的初始速度；为车辆的最终速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北高速公路集团有限公司京雄分公司，其通讯地址为：071700 河北省保定市容城县容城镇沟西村豪丹路120-2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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