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龙图腾网获悉启元实验室申请的专利机器人导航模型构建和机器人导航方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120043525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510070320.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人导航模型构建和机器人导航方法、装置及设备是由兴军亮;詹员;陶品;史元春设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人导航模型构建和机器人导航方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及电子技术领域，公开了机器人导航模型构建和机器人导航方法、装置及设备，本发明提供的方法，将各机器人的局部观测信息转化为构建对应机器人的图结构，通过各机器人的图结构提取对应机器人的各邻居节点的节点特征，利用预先构建的图神经网络模型对各机器人对应不同邻居节点的节点进行聚合，得到对应机器人的邻居节点聚合信息，将各机器人的局部观测信息以及邻居节点聚合信息作为对应机器人第一状态，利用不同机器人分别对应的第一状态、预设动作空间以及预设奖励函数对预设多智能体强化学习模型进行优化训练，直至满足预设条件，得到各机器人的机器人导航模型。构建得到的机器人导航模型能够精准进行机器人导航路线的规划。

本发明授权机器人导航模型构建和机器人导航方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人导航模型构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个机器人的局部观测信息，各机器人的局部观测信息用于表征对应机器人的位置信息、对应机器人的目标位置信息以及观测视野内多个其他物体的位置信息，所述其他物体包括观测视野内的障碍物以及其他机器人； 将各机器人的局部观测信息中的对应机器人作为代理节点i，各其他物体作为邻居节点j，代理节点i与各邻居节点j之间的距离作为边，构建对应机器人的图结构； 基于各机器人的图结构确定对应机器人的不同邻居节点j分别对应的节点特征，所述节点特征用于表征邻居节点j与代理节点i之间的相对位置信息以及邻居节点j的目标位置与代理节点i之间的相对位置信息； 将各机器人的不同邻居节点j分别对应的节点特征输入预先构建的图神经网络中进行特征聚合，得到对应机器人的邻居节点聚合信息； 将各机器人的局部观测信息以及邻居节点聚合信息作为对应机器人第一状态，利用不同机器人分别对应的所述第一状态、预设动作空间以及预设奖励函数对预设多智能体强化学习模型进行优化训练，直至满足预设条件，得到各机器人的机器人导航模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人启元实验室，其通讯地址为：100095 北京市海淀区紫雀路55号院8号楼-1至6层101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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