买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种柔性外骨骼执行装置及用于上肢训练的柔性外骨骼系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510154823.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种柔性外骨骼执行装置及用于上肢训练的柔性外骨骼系统是由关鑫宇;陈玄翰设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性外骨骼执行装置及用于上肢训练的柔性外骨骼系统在说明书摘要公布了：一种柔性外骨骼执行装置及用于上肢训练的柔性外骨骼系统，涉及机器人技术领域。为解决现阶段的外骨骼机器人采用刚性驱动以实现关节屈伸或展收等动作，导致其机械结构复杂、体积大、重量重和惯性大的问题。本发明包括绑带、正向线轮、反向线轮、线轮驱动机构和鲍登线，绑带固定于肢体，其中一根鲍登线的一端缠绕于正向线轮上，另一端固定于绑带上，另一根鲍登线的一端反向缠绕于反向线轮上，另一端固定于绑带上；线轮驱动机构被配置于躯干上并可在预紧阶段驱动正向线轮和反向线轮的反向转动，以实现收线预紧，在工作阶段驱动正向线轮和反向线轮同步同向转动，并通过两根交替收、放的鲍登线向发力肌群施加矫正力，以矫正穿戴者的动作。

本发明授权一种柔性外骨骼执行装置及用于上肢训练的柔性外骨骼系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性外骨骼执行装置，其特征在于，包括绑带和关节驱动单元，绑带至少设有一个，每个绑带至少对应一个关节驱动单元，绑带固定在肢体上并设置于远离被训练关节的一端；每个关节驱动单元包括正向线轮、反向线轮、线轮驱动机构和鲍登线机构，每个鲍登线机构包括一根鲍登线，鲍登线机构设有两个，其中一个鲍登线机构对应正向线轮设置，该鲍登线机构中的鲍登线的一端缠绕于正向线轮上，另一端沿着肌肉的拉伸方向延伸并固定于相应的绑带上，另一个鲍登线机构对应反向线轮设置，该鲍登线机构中的鲍登线的一端反向缠绕于反向线轮上，另一端沿着肌肉的拉伸方向延伸并固定于相应的绑带上，该两根鲍登线分别处于被训练肢体的前后两侧，以模仿肢体的拮抗肌；线轮驱动机构被配置于躯干上并可在预紧阶段驱动正向线轮和反向线轮的反向转动，以实现收线预紧，在工作阶段驱动正向线轮和反向线轮同步同向转动，并通过两根交替收、放的鲍登线向发力肌群施加矫正力，以矫正穿戴者的动作； 线轮驱动机构包括驱动电机、阻尼转轴、支撑盘和行星齿轮系，行星齿轮系包括太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架，驱动电机可驱动支撑盘转动，太阳轮同轴连接支撑盘并可随支撑盘同步旋转，反向线轮和行星架同轴相对布置，并转动安装于支撑盘设有太阳轮的一侧盘面，正向线轮同轴连接内齿圈并可随内齿圈同步旋转，行星轮设有三个，三个行星轮周向均匀安装于行星架与反向线轮之间并可自转，每个行星轮均与太阳轮和内齿圈啮合连接；支撑盘经由阻尼转轴与正向线轮连接，在鲍登线预紧阶段支撑盘经由行星齿轮系驱动反向线轮与正向线轮先后转动以分别收线预紧；在鲍登线工作阶段支撑盘经由阻尼转轴驱动反向线轮与正向线轮同步转动，以交替收线或放线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100083 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。