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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种基于视觉与动态控制的除草装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119896087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411986465.9，技术领域涉及：A01B39/18；该发明授权一种基于视觉与动态控制的除草装置和方法是由张家兴;钟宇浩;冯骁设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉与动态控制的除草装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉与动态控制的除草装置和方法，其中，所述装置包括支架、破土钉耙和破土驱动机构；所述破土驱动机构包括第一连杆、第二连杆、第一电动推杆和第二电动推杆；所述破土钉耙的上端铰接在支架上，下端与第一连杆铰接，所述第一连杆的另一端与第二连杆的底部铰接；所述第二连杆的上端铰接在滑块上，所述滑块安装在所述支架的滑轨上；所述第一电动推杆铰接在支架上，其伸缩杆铰接在第一连杆和第二连杆的铰接位置处；所述第二电动推杆铰接在支架上，其伸缩杆铰接在第二连杆和滑块的铰接位置处；本发明的除草装置能够准确识别水田中凸出水面的土壤区域，并进行高效除草，从而实现对水田中凸出水面的土壤区域的精确识别与高效作业。

本发明授权一种基于视觉与动态控制的除草装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与动态控制的除草方法，其特征在于，采用除草装置进行作业，所述除草装置包括支架、设置在所述支架上的视觉识别系统、土壤高度检测系统、除草系统和控制系统，其中，所述除草系统包括设置在支架上的破土钉耙以及用于驱动所述破土钉耙摆动的破土驱动机构，其中，所述破土驱动机构包括第一连杆、第二连杆、第一电动推杆和第二电动推杆，其中，所述破土钉耙的上端铰接在所述支架上，下端与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端则与所述第二连杆的下端铰接，所述第二连杆的上端铰接在滑块上，所述滑块安装在所述支架的滑轨上，所述滑轨直线延伸；所述第一电动推杆的基座铰接在所述支架上，该第一电动推杆的伸缩杆则铰接在所述第一连杆和所述第二连杆的铰接位置处；所述第二电动推杆的基座铰接在所述支架上，该第二电动推杆的伸缩杆则铰接在所述第二连杆和所述滑块的铰接位置处；所述视觉识别系统用于对水田中凸出水面的土壤进行识别，并将识别到的土壤的区域数据发送给控制系统；所述土壤高度检测系统用于对土壤所在的区域进行土壤高度检测，并将检测到的土壤的高度数据发送给控制系统；所述控制系统用于接收视觉识别系统发送的土壤的区域数据，控制土壤高度检测系统对土壤所在的区域进行高度检测、以及根据土壤高度检测系统检测到的土壤的高度数据，控制除草系统进行除草作业； 具体包括以下步骤： 步骤S1：采集水田图像； 步骤S2：将采集到的水田图像送入构建好的视觉识别模型中，通过构建好的视觉识别模型来识别水田图像中是否存在凸出水面的土壤；当识别出存在凸出水面的土壤时，对该凸出水面的土壤的区域进行标记；随后，启动超声波传感器，通过超声波传感器对该凸出水面的土壤的区域进行高度测量，以获得该凸出水面的土壤的高度数据； 步骤S3：控制系统通过获得的高度数据来计算出第一推杆和第二推杆的运动行程和转动角度，实现对凸出水面的土壤的区域进行除草作业。

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