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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种基于机器视觉船舶海上目标感知方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510023826.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于机器视觉船舶海上目标感知方法和系统是由王浦;杨神化;陈国权;索永峰;王维军;崔磊;郑敏杰;陈可鑫;王遵圆;黄泽洋设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉船舶海上目标感知方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶海上方位感知技术领域，公开了一种基于机器视觉船舶海上目标感知方法和系统，包括：使用AD‑YOLOv9算法对传入的图像信息进行处理，获取目标图像的位置信息和类别信息；根据目标图像的位置信息建立坐标系，利用目标预测框标记目标图像上的目标，基于深度学习网络确定目标预测框的中心点坐标从而确定目标的中心点坐标，并将其船首向进行关联，确定目标的绝对方位和相对方位；确定目标相对于船舶的参考点的位置，确定目标的方向角度；根据目标的方向角度确定目标中心点和船舶的参考点所在直线，记为目标方向线；根据目标方向线计算并格式化目标的角度标签，并在目标方向线上选择位置绘制角度标签信息；显示处理后的目标图像。

本发明授权一种基于机器视觉船舶海上目标感知方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉船舶海上目标感知方法，其特征在于，包括如下的步骤： 步骤S1：使用AD-YOLOv9算法对传入的图像信息进行处理，以获取目标图像的位置信息和类别信息；其中，所述AD-YOLOv9算法为YOLOv9算法的改进，在YOLOv9的头部网络引入三重注意力机制，所述三重注意力为通道注意力、空间注意力和交叉注意力，并在YOLOv9的标准卷积层提出替换为轻量化DualConv卷积的策略； 步骤S2：根据所述目标图像的位置信息建立坐标系，所述坐标系以目标图像左上角为原点，并利用目标预测框标记所述目标图像上的目标，基于深度学习网络确定目标预测框的中心点坐标，从而确定目标的中心点坐标；设定船舶运动摄像机所拍摄图像的底端中点位置坐标即为船舶的航向线的起点，并将所述目标的中心点坐标与船首向进行关联，以确定所述目标的绝对方位和相对方位，计算方式如下： ； ； 其中，表示为目标预测框的中心点的横坐标数值，表示为目标预测框的中心点的横坐标数值，h为画面的长度，ω为画面的宽度，Q表示其他目标的方位； 步骤S3：根据所述目标的绝对方位和相对方位确定所述目标相对于船舶的参考点的位置，以确定所述目标的方向角度，所述参考点为船舶运动摄像机； 步骤S4：根据所述目标的方向角度确定所述目标的中心点和船舶的参考点所在直线，记为目标方向线； 步骤S5：根据所述目标方向线计算并格式化所述目标的角度标签，并在所述目标方向线上选择位置绘制角度标签信息； 步骤S6：显示处理后的目标图像。

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