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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种仿生机械手及仿生机械手的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510296910.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿生机械手及仿生机械手的控制方法是由殷明;钟潮荣;王啸;梁丰研设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机械手及仿生机械手的控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种仿生机械手及仿生机械手的控制方法，所属的技术领域为机械手技术。所述仿生机械手包括：仿生手指、驱动器和控制器；所述仿生手指包括仿生骨骼和仿生软组织；仿生骨骼包括掌骨和指骨；掌骨与指骨之间形成掌指关节，指骨之间形成指间关节；仿生软组织包括利用软体材料制作的人工韧带、掌指韧带、伸肌腱腱帽、伸肌腱、肌腱鞘和屈肌腱；控制器用于控制驱动器拖动伸肌腱和或屈肌腱，以使仿生手指进行屈伸运动。本申请能够用少量驱动器实现对多个自由度的控制，降低了仿生机械手的重量和结构复杂度。

本发明授权一种仿生机械手及仿生机械手的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生机械手，其特征在于，包括：仿生手指、驱动器和控制器； 所述仿生手指包括仿生骨骼和仿生软组织； 所述仿生骨骼包括掌骨和指骨；所述掌骨与所述指骨之间形成掌指关节，所述指骨之间形成指间关节； 所述仿生软组织包括利用软体材料制作的人工韧带、掌指韧带、伸肌腱腱帽、伸肌腱、肌腱鞘和屈肌腱；所述人工韧带设置于所述指间关节，所述掌指韧带设置于所述掌指关节，所述伸肌腱腱帽设置于所述仿生手指的背侧，所述伸肌腱穿过所述伸肌腱腱帽，所述伸肌腱分别与所述指骨和所述驱动器连接；所述肌腱鞘设置于所述指骨和所述掌骨的掌侧，所述屈肌腱穿过所述肌腱鞘，所述屈肌腱分别与所述指骨和所述驱动器连接； 所述控制器用于控制所述驱动器拖动所述伸肌腱和或所述屈肌腱，以使所述仿生手指进行屈伸运动； 其中，所述指骨包括近节指骨、中节指骨和远节指骨；所述近节指骨与所述中节指骨形成近端指间关节，所述中节指骨与所述远节指骨形成远端指间关节； 所述屈肌腱包括第一子屈肌腱、第二子屈肌腱和第三子屈肌腱，所述第一子屈肌腱、所述第二子屈肌腱和所述第三子屈肌腱均为利用聚乙烯线制作的仿生肌腱； 所述肌腱鞘包括第一肌腱鞘、第二肌腱鞘和第三肌腱鞘，所述第一肌腱鞘设置于所述中节指骨，所述第二肌腱鞘设置于所述近节指骨，所述第三肌腱鞘设置于所述掌骨； 所述第一子屈肌腱穿过所述第一肌腱鞘、所述第二肌腱鞘和所述第三肌腱鞘，所述第一子屈肌腱分别与所述远节指骨和所述驱动器连接； 所述第二子屈肌腱穿过所述第二肌腱鞘和所述第三肌腱鞘，所述第二子屈肌腱分别与所述中节指骨和所述驱动器连接； 所述第三子屈肌腱穿过所述第三肌腱鞘，所述第二子屈肌腱分别与所述近节指骨和所述驱动器连接； 所述驱动器包括第二舵机和第二舵盘，所述第二舵盘安装于所述第二舵机，所述第二舵盘包括第一子舵盘、第二子舵盘和第三子舵盘，所述第一子舵盘、所述第二子舵盘和所述第三子舵盘的旋转中心在同一条直线上；所述第一子舵盘、所述第二子舵盘和所述第三子舵盘的形状周长各不相同； 所述第一子屈肌腱的一端缠绕于所述第一子舵盘，所述第一子舵盘用于在随所述第二舵机转动时收紧或放松所述第一子屈肌腱； 所述第二子屈肌腱的一端缠绕于所述第二子舵盘，所述第二子舵盘用于在随所述第二舵机转动时收紧或放松所述第二子屈肌腱； 所述第三子屈肌腱的一端缠绕于所述第三子舵盘，所述第三子舵盘用于在随所述第二舵机转动时收紧或放松所述第三子屈肌腱。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海南大学，其通讯地址为：570228 海南省海口市人民大道58号海南大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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