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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510232844.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质是由皮宇帆;赖有仿;温焕宇;焦继超;阮丽霞设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：获取机器人的预设运动轨迹、当前环境下的障碍物信息和机器人在第一时刻下的输出状态参数；基于预设运动轨迹和障碍物信息，确定机器人在当前环境下的运动学约束信息和环境约束信息；调用预先构建的动力学模型，基于第一时刻下的输出状态参数、运动学约束信息和环境约束信息，确定机器人在第二时刻下的输入状态参数；第二时刻与第一时刻相邻且第二时刻晚于第一时刻；基于第二时刻下的输入状态参数，在第二时刻下对机器人进行控制。本申请通过根据机器人在当前环境下的运动学约束信息和环境约束信息确定的输入状态参数，对机器人进行控制，能够提高机器人导航的稳定性。

本发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的预设运动轨迹、当前环境下的障碍物信息和所述机器人在第一时刻下的输出状态参数； 基于所述预设运动轨迹和所述障碍物信息，确定所述机器人在所述当前环境下的运动学约束信息和环境约束信息； 对预先构建的动力学模型进行离散化，得到离散化动力学模型；基于所述离散化动力学模型和所述第一时刻下的输出状态参数，构建优化目标函数； 获取初始输入状态参数序列、收敛阈值和预设迭代次数；通过所述优化目标函数，确定所述初始输入状态参数序列中每一初始输入状态参数的梯度值，以及，确定所述初始输入状态参数序列中每一初始输入状态参数的优化目标函数值； 针对每一初始输入状态参数，基于所述初始输入状态参数的梯度值、所述优化目标函数值、所述收敛阈值和所述预设迭代次数，确定所述初始输入状态参数的更新状态参数； 将最小优化目标函数值对应的初始输入状态参数确定为目标初始输入状态参数； 将所述目标初始输入状态参数的更新状态参数，确定为所述机器人在第二时刻下的输入状态参数；所述第二时刻与所述第一时刻相邻且所述第二时刻晚于所述第一时刻； 基于所述第二时刻下的输入状态参数，在所述第二时刻下对所述机器人进行控制。

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