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龙图腾网获悉国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411853810.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法是由张伟豪;吴文斌;吴晓杰;梁曼舒;王仁书;韩腾飞;陈伯建;陈卓磊;姚书凝;林承华;沈添福设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法，包括以下步骤：采集输电线路的三维点云数据以及影像数据；构建电力设施部件识别模型识别影像数据中各电力设施部件的位置数据；构建点云影像融合模型将三维点云数据投影至影像数据中，并通过影像数据中各电力设施部件的位置数据得到电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据；基于电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据构建电力设施部件的三维模型并储存于数据库内；根据需要巡检的电力设施部件从数据库中提取对应的三维模型并构建为三维模型集合体目标，根据三维模型集合体目标规划输电线路巡查航线，无人机根据规划的输电线路巡查航线执行飞行任务。

本发明授权一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维激光点云和影像联合的输电线路巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： 规划输电线路初始航线，无人机通过初始航线执行飞行任务并采集输电线路的三维点云数据以及影像数据； 构建电力设施部件识别模型，通过电力设施部件识别模型识别影像数据中各电力设施部件的位置数据； 对三维点云数据进行预处理，构建点云影像融合模型将三维点云数据投影至影像数据中，并通过影像数据中各电力设施部件的位置数据得到电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据； 所述点云影像融合模型基于共线方程模型构建，将三维点云数据投影至影像数据中得到影像数据中每个像素点对应的三维空间坐标，具体如下式所示： 其中：表示像素点的二维坐标；表示像素点对应的三维点云点坐标；表示相机外参数的逆旋转矩阵；表示点云的深度值；、分别表示相机焦距在与方向的像素值；表示相机中心的三维空间坐标；表示相机光心坐标； 基于电力设施部件三维点云在三维空间的位置数据构建电力设施部件的三维模型并储存于数据库内； 根据需要巡检的电力设施部件从数据库中提取对应的三维模型并构建为三维模型集合体目标，根据三维模型集合体目标规划输电线路巡查航线，无人机根据规划的输电线路巡查航线执行飞行任务； 通过构建多因素飞行路径规划目标函数规划输电线路巡查航线，所述多因素飞行路径规划目标函数具体如下式所示： 其中：表示无人机路径，由节点序列表示；表示节点总数；表示节点与节点之间的距离；表示距离代价权重；表示风速风险权重；表示对应节点的风速风险因子；表示地形风险权重；表示对应节点的地形风险因子；表示电池续航风险权重；表示对应节点的电池续航风险因子； 对多因素飞行路径规划目标函数构建优化路径的约束条件，具体包括： 无人机路径P必须经过三维模型集合体目标所在的所有节点构建约束条件： 其中：表示第个三维模型集合体目标所在的节点； 构建无人机飞行高度约束条件： 其中：表示节点的高度；无人机最低允许飞行高度；表示无人机最高允许飞行高度； 构建电池续航约束条件： 其中：表示无人机最大航程。

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