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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411904083.7，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法是由孙延超;孙宝贺;崔书澳;冯睿;黄远标;宋裕恒;王宇扬;李昊阳;宋越;郭琪;秦洪德设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法在说明书摘要公布了：一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法，属于自重构模块化自主水下航行器技术领域。为解决自重构模块化AUV重心改变导致其性能产生负面影响的问题，它包括：测定所有组合的重量分布、重心位置和浮心位置，计算对应AUV构型的水动力系数；识别装配后的AUV各模块的舱段ID信息，与模块组合进行匹配，判断是否装配准确；对各舱段ID逐一匹配推力分配矩阵、重心位置、浮心位置、重量分布和水动力系数；对模块化AUV进行岸上、岸上载荷测试和岸上任务部署；实时获取姿态数据，根据姿态数据、重心和步进电机的位置关系，对模块化AUV进行姿态自适应调整，达到预置姿态目标，且保持平衡状态。本发明用于自重构模块化自主水下航行器。

本发明授权一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法在权利要求书中公布了：1.一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法，其特征在于，它包括： S1、测定所有AUV模块组合的重量分布、重心位置和浮心位置，并计算模块组合相对应的AUV构型的水动力系数； S2、通过识别装配后的AUV各模块的舱段ID信息，构建模块数据映射体系，与S1中的所有模块组合进行匹配，判断AUV是否装配准确，装配存在故障时进行修复，直至装配准确； S3、对所有模块组合匹配预置推力分配方案，获得推力分配矩阵，对各舱段ID逐一匹配推力分配矩阵、重心位置、浮心位置、重量分布和水动力系数； S4、对模块化AUV进行岸上调试，根据模块化AUV的各项预置数据执行自检程序，以及执行自适应调节姿态结构检验； S5、对当前调试环境进行匹配，获得测试任务集，对模块化AUV进行岸上载荷测试； S6、构建模块化AUV的任务框架，根据载荷类型和任务需求，对模块化AUV进行岸上任务部署； S7、实时获取模块化AUV的姿态数据，根据姿态数据、重心和步进电机的位置关系，对模块化AUV进行姿态的自适应调整，使模块化AUV达到预置姿态目标，且保持平衡状态。

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