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龙图腾网获悉云南电网有限责任公司文山供电局申请的专利架空线行走装置的行走控制方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119695693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696040.4，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权架空线行走装置的行走控制方法以及系统是由白鑫;耿潇晗;冀宏领;杨自岗;杨亮;周杨;马喜亚;杨鹏伟;梁振峰;张颖;张文斌设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本架空线行走装置的行走控制方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种架空线行走装置的行走控制方法以及系统，根据多个行走区域、实时相对距离以及架空线行走装置的行走组件匹配对应的行走模式。进一步地，基于行走组件的动态平衡系数、行走组件的偏摆方向以及行走组件的负载构建行走组件的行走平衡体系，并根据该行走平衡体系动态调控行走组件的行走姿态，直至行走组件靠近防震锤；根据多个动态图像、防震锤的型号、电线的下垂形态以及行走组件的空间位置定义行走组件的抬升距离，根据该抬升距离以及行走组件的实时姿态构建抬升平衡体系，基于抬升平衡体系以及行走平衡体系触发架空线行走装置相对于该电线的针对性行走逻辑，实现了架空线行走装置相对于该电线的针对性行走逻辑的精准管控。

本发明授权架空线行走装置的行走控制方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种架空线行走装置的行走控制方法，其特征在于，应用于架空线行走装置的行走控制场景；所述架空线行走装置包括机架和行走组件，所述行走组件安装于机架，并用于在电线上行走； 所述架空线行走装置的行走控制方法，包括： 实时监控架空线行走装置的行走速度，并动态采集架空线行走装置的前方图像； 基于架空线行走装置的前方图像而定义防震锤的位置,并根据架空线行走装置的当前位置以及防震锤的位置定义相对距离； 基于相对距离划分多个行走区域，根据多个行走区域、实时相对距离以及架空线行走装置的行走组件匹配对应的行走模式； 根据对应的行走模式触发行走组件的动态行走，并采集行走组件在行走过程中的多个行走姿态参数，根据多个行走姿态参数定义行走组件的动态平衡系数； 基于行走组件的动态平衡系数、行走组件的偏摆方向以及行走组件的负载构建行走组件的行走平衡体系，并根据该行走平衡体系动态调控行走组件的行走姿态，直至行走组件靠近防震锤； 根据多个动态图像、防震锤的型号、电线的下垂形态以及行走组件的空间位置定义行走组件的抬升距离，根据该抬升距离以及行走组件的实时姿态构建抬升平衡体系，基于抬升平衡体系以及行走平衡体系触发架空线行走装置相对于该电线的针对性行走逻辑。

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